[发明专利]移动设备的控制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至所述目标物所对应的目标前置位置，使得所述移动设备在到达所述目标前置位置时与所述目标物对齐；

控制所述移动设备从所述目标前置位置直线运动至所述目标物所在位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备从所述当前位置到所述目标前置位置之间的运动轨迹为曲线轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动设备在所述当前位置的速度大于所述移动设备在所述目标前置位置的速度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在控制所述移动设备从当前位置向所述目标前置位置移动的过程中，调整所述移动设备的横摆角，在所述移动设备到达所述目标前置位置时，将所述移动设备的横摆角调整至期望横摆角，所述期望横摆角是根据所述目标物的位置姿态信息确定的。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及所述目标物的位置姿态信息，确定所述目标前置位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及所述目标物的位置姿态信息，确定所述目标前置位置，包括：

根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸，确定所述移动设备与所述目标物对齐时，所述移动设备与所述目标物之间需要保持的距离；

根据所述目标物的位置姿态信息，确定所述移动设备在所述目标前置位置的期望横摆角；

根据所述距离、所述期望横摆角和所述目标物的位置，确定所述目标前置位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸，确定所述移动设备与所述目标物对齐时，所述移动设备与所述目标物之间需要保持的距离，包括：

根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及距离裕量，确定所述移动设备与所述目标物对齐时，所述移动设备与所述目标物之间需要保持的距离，

其中，所述距离裕量与所述移动设备到达所述目标前置位置时具有的速度相关。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据所述距离、所述期望横摆角和所述目标物的位置，确定所述目标前置位置，包括：

根据以下表达式，确定所述目标前置位置的横坐标P_ex、纵坐标P_ey：

其中，P_px表示所述目标物的横坐标，P_py表示所述目标物的纵坐标，L表示所述移动设备的长度，l表示所述目标物的长度，∈表示距离裕量，表示所述期望横摆角。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前位置和所述目标前置位置，确定所述移动设备在到达所述目标前置位置时的多个候选速度，以及所述移动设备从所述当前位置运动至所述目标前置位置所需的多个候选时间；

根据所述当前位置、所述多个候选速度、所述目标前置位置和所述多个候选时间，确定所述移动设备从所述当前位置运动至所述目标前置位置的多个候选曲线轨迹；

从所述多个候选曲线轨迹确定所述移动设备从所述当前位置到所述目标前置位置之间的目标曲线轨迹。