[发明专利]一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质，方法包括：获取第一物体对象的物体状态，物体状态包括：静止状态、移动状态；若物体状态为静止状态时，根据车辆运动轨迹和第一物体对象的位置判断是否发生碰撞；若物体状态为运动状态时，根据第一物体对象的碰撞时间和逃离时间判断是否发生碰撞。通过本发明，检测移动物体的移动轨迹和静态物体的位置，然后根据车辆的运动轨迹判断是否发生碰撞。检测到会发送碰撞时，及时调整车辆的运动方向和速度，避开障碍物，达到一种主动安全控制的效果。从而提高了无人驾驶车辆安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种基于物体状态检测碰撞的 方法、装置及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，无人驾驶汽车发展越来越快。无人驾驶汽车给人们带 来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。当前无人驾驶通过 自动驾驶感知及规划进行碰撞检测，当前无人驾驶碰撞检测响应速度较慢， 需要花费较长时间才能完成碰撞检测，无法实现主动安全控制功能，导致无 人驾驶车辆安全性和可靠性较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及 存储介质，旨在解决现有技术中通过自动驾驶感知及规划进行碰撞检测响应 速度慢导致无人驾驶车辆安全性和可靠性较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于物体状态检测碰撞的方法，所 述方法包括以下步骤：

S1:获取第一物体对象的物体状态，所述物体状态包括：静止状态、移动 状态；

S2:若所述物体状态为静止状态时，根据车辆运动轨迹和所述第一物体对 象的位置判断是否发生碰撞；

S3:若所述物体状态为运动状态时，根据所述第一物体对象的碰撞时间和 逃离时间判断是否发生碰撞。

可选地，所述步骤S1，包括以下步骤：

获取连续多帧第一点云数据，把所述连续多帧第一点云数据转换到同一 坐标系，得到连续多帧第二点云数据；

对所述连续多帧第二点云数据进行处理，得到多个所述第一物体对象的 位置；

判断所述多个所述第一物体对象的位置的重合度，如果所述重合度大于 重合阈值，则标识所述第一物体对象的所述物体状态为静止状态；否则标识 所述第一物体对象的所述物体状态为移动状态。

可选地，所述步骤S2，包括以下步骤：

A1：获取所述物体状态为静止状态的所述第一物体对象；

A2：判断所述第一物体对象是否处于末端，如果所述第一物体对象处于 末端，则执行步骤A6；如果所述第一物体对象不处于末端，则执行步骤A3；

A3：根据车辆信息，获取二维平面的第一坐标点和第二坐标点；

A4：遍历所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的网格，如果获取到第 二物体对象，则执行步骤A5；如果没有获取到第二物体对象，则执行步骤A1；

A5：获取所述第二物体对象的物体状态，如果所述物体状态为静止状态， 则执行步骤A6；如果所述物体状态为移动状态，则执行步骤S3；

A6：根据车辆运动轨迹，评估所述车辆与所述第一物体对象或所述第二 物体对象是否发生碰撞。

可选地，所述步骤A3，包括以下步骤：

通过公式(1)获取转弯半径r,

其中，l为车轮轴距，δ为方向盘角度，swa2rwal为方向盘转角与轮胎转 角的对应关系的统计表,CI为转换指数，pi为圆周率；