[发明专利]一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于物体状态检测碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1:获取第一物体对象的物体状态，所述物体状态包括：静止状态、移动状态；

S2:若所述物体状态为静止状态时，根据车辆运动轨迹和所述第一物体对象的位置判断是否发生碰撞；

S3:若所述物体状态为运动状态时，根据所述第一物体对象的碰撞时间和逃离时间判断是否发生碰撞。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤S1，包括以下步骤：

获取连续多帧第一点云数据，把所述连续多帧第一点云数据转换到同一坐标系，得到连续多帧第二点云数据；

对所述连续多帧第二点云数据进行处理，得到多个所述第一物体对象的位置；

判断所述多个所述第一物体对象的位置的重合度，如果所述重合度大于重合阈值，则标识所述第一物体对象的所述物体状态为静止状态；否则标识所述第一物体对象的所述物体状态为移动状态。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤S2，包括以下步骤：

A1：获取所述物体状态为静止状态的所述第一物体对象；

A2：判断所述第一物体对象是否处于队列末端，如果所述第一物体对象处于队列末端，则执行步骤A6；如果所述第一物体对象不处于队列末端，则执行步骤A3；

A3：根据车辆信息，获取二维平面的第一坐标点和第二坐标点；

A4：遍历所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的网格，如果获取到第二物体对象，则执行步骤A5；如果没有获取到第二物体对象，则执行步骤A1；

A5：获取所述第二物体对象的物体状态，如果所述物体状态为静止状态，则执行步骤A6；如果所述物体状态为移动状态，则执行步骤S3；

A6：根据车辆运动轨迹，评估所述车辆与所述第一物体对象或所述第二物体对象是否发生碰撞。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述步骤A3，包括以下步骤：

通过公式(1)获取转弯半径r,

其中，l为车轮轴距，δ为方向盘角度，swa2rwal为方向盘转角与轮胎转角的对应关系的统计表,CI为转换指数，pi为圆周率；

通过公式(2)获取所述第一坐标点的坐标，

其中，r0为所述转弯半径r加上所述车辆的半个车宽的和，s为轮胎转角角度的sin值，c为轮胎转角角度的cos值，为所述车辆车身中间位置X轴坐标值，kGridxcenter为X轴方向的网格数量，kGridycenter为Y轴方向网格数量，kGridHalf为网格单位长度的一半，kGridunit为网格单位长度；

通过公式(3)获取所述第二坐标点的坐标，

其中，r3为所述转弯半径r减去所述车辆的半个车宽的差。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤S3，包括以下步骤：

B1：获取所述物体状态为移动状态和/或属性有效的所述第一物体对象；

B2：判断所述第一物体对象在追踪历史中是否存在，如果存在，则执行步骤B3；如果不存在，则把所述第一物体对象增加到所述追踪历史中，执行步骤B1；

B3：获取所述第一物体对象的速度；

B4：判断所述速度是否大于速度阈值，如果所述速度大于所述速度阈值，则执行步骤B1；如果所述速度小于等于所述速度阈值，则执行步骤B5；

B5:计算所述第一物体对象与车辆的碰撞时间和逃离时间；

B6:根据所述碰撞时间和所述逃离时间判断是否发生碰撞。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述计算所述第一物体对象与车辆的碰撞时间，包括以下步骤：

根据所述车辆的转角和/或速度和/或加速度计算出所述车辆的行驶轨迹；

根据所述第一物体对象的移动方向和/或速度计算所述第一物体对象的运动轨迹；

获取所述行驶轨迹与所述运动轨迹的交叉点；

计算所述车辆到达所述交叉点的第一时间，计算所述第一物体对象到达所述交叉点的第二时间；

获取所述第一时间和所述第二时间中较大的时间作为碰撞时间。