[发明专利]一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统

说明书

本申请公开了一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统。ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀具有双线圈结构，第一电磁阀和第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路；所述方法包括：检测第一控制回路的运行状态，获取第二控制回路的运行状态；当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。本申请的技术方案能够实现ABS系统的冗余制动控制。

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种ABS系统制动控制方法、装置与ABS系统。

背景技术

制动防抱死系统(Antilock Brake System，简记为ABS)是在紧急制动或容易滑动的路面上制动时，防止车轮抱死，以保证车辆的方向稳定性和操纵性为目的的电子制动控制系统。ABS系统通过电磁阀的开关对汽车制动压力进行调节来实现其功能。电磁阀中的阀芯总成是具体执行通断动作的机构，通常为双阀芯结构。

图1为现有技术中的ABS系统的电气连接示意图，从图1中可以看出，现有技术中的电磁阀A与电磁阀B采用的是单线圈结构，电磁阀A与电磁阀B智能接收单一电子控制单元(Electronic Control Unit，简记为ECU，又称为行车电脑、车载电脑等)的控制指令，无法实现多ECU控制同一个电磁阀的功能。

基于上述描述，现有技术中的ABS系统的制动控制无法实现冗余控制，无法应用于需要进行全冗余设计的制动系统中。

发明内容

本申请实施例提供了一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统，以实现ABS系统的冗余制动控制。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种ABS系统制动冗余控制方法，ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀具有双线圈结构，第一电磁阀和第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，第一电磁阀和第二电磁阀的另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路，ABS系统制动控制方法由第一ECU执行，包括：

检测第一控制回路的运行状态，所述运行状态包括无故障状态和故障状态；

获取第二控制回路的运行状态；

当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。

可选地，当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制，包括：

获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；

根据所述目标电流强度和协同控制策略，获取第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，所述协同控制策略用于控制同一电磁阀工作状态的两个线圈所需的电流强度的比值；

根据第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，向第一控制回路中的两个线圈输出相应强度的电流。

可选地，当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制，所述方法还包括：

控制第一ECU向第二ECU发送退出制动控制的通知消息。

可选地，当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制，包括：