[发明专利]一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统

权利要求书

1.一种ABS系统制动冗余控制方法，其特征在于，所述ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀具有双线圈结构，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路，所述方法由第一ECU执行，所述方法包括：

检测第一控制回路的运行状态，所述运行状态包括无故障状态和故障状态；

获取第二控制回路的运行状态；

当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制；

其中当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制，包括：

获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；

根据所述目标电流强度和协同控制策略，获取第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，所述协同控制策略用于控制同一电磁阀工作状态的两个线圈所需的电流强度的比值；

根据第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，向第一控制回路中的两个线圈输出相应强度的电流。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制，所述方法还包括：

控制第一ECU向第二ECU发送退出制动控制的通知消息。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制，包括：

获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；

向第一控制回路中的两个线圈输出所述目标电流强度的电流。

4.如权利要求1所述方法，其特征在于，检测第一控制回路的运行状态，包括：

检测第一控制回路中两个线圈的运行状态和第一ECU的运行状态；

若第一控制回路中两个线圈处于无故障状态，且第一ECU处于无故障状态，确定第一控制回路处于无故障状态；

若第一控制回路中至少一个线圈处于故障状态，或第一ECU处于故障状态，确定第一控制回路处于故障状态。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于，在检测到第一控制回路的运行状态之后，还包括：

将第一控制回路的运行状态发送给第二ECU。

6.如权利要求4所述方法，其特征在于，在确定第一控制回路处于故障状态时，还包括：

生成第一控制回路中处于故障状态的线圈或第一ECU的故障信息，将所述故障信息发送给第二ECU，以及根据所述故障信息进行报警，并将所述故障信息上传上级数据处理终端。

7.如权利要求4所述方法，其特征在于，检测第一控制回路中两个线圈的运行状态和第一ECU的运行状态，包括：

检测第一控制回路中两个线圈的通电状态；若线圈通电成功，确定该线圈处于无故障状态，若线圈通电不成功，确定该线圈处于故障状态；

以及，通过故障自诊断功能检测第一ECU的运行状态，若检测出故障，确定第一ECU处于故障状态，若未检测出故障，确定第一ECU处于无故障状态。