[发明专利]自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人

说明书

本发明公开了一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人，所述方法包括：对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。采用本发明的技术方案能够避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

技术领域

本发明涉及智能家居设备及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人。

背景技术

扫地机器人是一种能够自动对待清扫区域进行清扫的智能电器，特别是可以完成指定场所的清扫工作，给人们带来了极大的便利。

扫地机器人的机身前端设置有悬崖传感器，用于防跌落检测，其作用是：实时探测扫地机器人的离地高度，如果离地高度太高，则扫地机器人不再继续行走，以避免掉下悬崖；扫地机器人的机身前端还设置有超声波传感器，其作用是：利用超声波传感器向待清洁表面发射超声波信号，并采集经由待清洁表面反射的回波数据，以判断待清洁表面是否为毛毯，若是，则扫地机器人不再继续行走。

但是，当扫地机器人在上门槛、斜坡或者障碍物时，机身前端被翘起，通过悬崖传感器进行探测时会被误判为悬崖，或者通过超声波反射的回波数据会被误判为毛毯，导致扫地机器人不进行越障运动；进一步的，针对门槛，为了使扫地机器人能够顺利越过门槛，通常会在门槛处设置门槛条，并且门槛条大部分设计为深色(例如黑色)，扫地机器人在下门槛条时，即使实际离地高度较低，由于深色具有较强的吸光性，接收到的光也比较弱，通过悬崖传感器进行探测时会误判离地高度较高，进而误判扫地机器人遇到悬崖，仍然会导致扫地机器人不进行越障运动，从而影响用户体验。

发明内容

本发明实施例的目的在于，提供一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人，能够避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种自移动机器人的传感器控制方法，包括：

对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

进一步地，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；

响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。

进一步地，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；

通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；

基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。