[发明专利]自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，包括：

对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

2.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；

响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。

3.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；

通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；

基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

4.如权利要求3所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置之后，所述方法还包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。

5.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；

对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

6.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标对象在所述环境地图上的所在位置发生变化时，对发生变化的所述目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新。

7.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

对所述环境地图进行区域分割，获得若干个区域，

将相邻的区域分别标记为不同的颜色；

根据不同颜色的相邻区域之间的分界线在所述环境地图上的所在位置，在所述环境地图上标记出所述分界线对应的虚拟门槛区域。

8.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，具体包括：

基于虚拟门槛区域设置距离阈值；

当自移动机器人与虚拟门槛区域之间的距离小于所述距离阈值时，控制自移动机器人的所述目标传感器停止工作。

9.如权利要求1～8中任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述目标对象包括高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物；所述目标传感器包括悬崖传感器和超声波传感器。