[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法可应用于城市交通或高速交通等包含车道线的场景，该方法包括：响应于车道线异常信息，获取第二车辆的目标特征的实时位置，车道线异常信息用于表示第一车辆无法持续获取两侧的连续车道线，所述第二车辆与所述第一车辆属于同一车辆编队；根据目标特征的实时位置，生成用于引导第一车辆行驶的虚拟引导线，目标特征为第二车辆的车体特征；根据虚拟引导线，控制第一车辆跟随第二车辆行驶。在车辆编队中出现车道线检测异常时，保证车辆的横向位置控制，进而保证跟随车的行驶安全性。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。协同自动驾驶是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态，通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以解决跟随车无法识别车道线时横向控制失灵的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，车辆控制方法包括：

响应于车道线异常信息，获取第二车辆的目标特征的实时位置，车道线异常信息用于表示第一车辆无法持续获取两侧的连续车道线，所述第二车辆与所述第一车辆属于同一车辆编队；

根据目标特征的实时位置，生成用于引导第一车辆行驶的虚拟引导线，目标特征为第二车辆的车体特征；

根据虚拟引导线，控制第一车辆跟随第二车辆行驶。

可见，第一车辆根据第二车辆的轨迹生成引导第一车辆前进的虚拟引导线，从而在车道线无法有效识别的场景中，对第一车辆的横向位置实现有效控制，降低出现因无法识别车道线时控制失灵的问题，提高自动驾驶车辆的可控性和安全性。

可选地，基于目标特征的位置，生成用于引导第一车辆行驶的虚拟引导线，包括：根据目标特征的位置和预设的宽度，生成用于引导第一车辆跟随第二车辆行驶的虚拟车道线；和/或，基于目标特征的位置，生成用于引导第一车辆跟随第二车辆行驶的虚拟中心线。

可见，通过生成不同种类的虚拟引导线，有效满足不同应用场景的安全性需求，从而最大限度保证自动驾驶车辆在无法识别车道线时的可控性和安全性。

可选地，根据目标特征的位置和预设的宽度，生成用于引导第一车辆跟随第二车辆行驶的虚拟车道线，包括：根据目标特征的位置，获取第二车辆尾部的中心位置；根据第二车辆尾部的中心位置和预设的宽度，生成用于引导第一车辆跟随第二车辆行驶的车道两侧的虚拟车道线；其中，两侧的虚拟车道线的中心位置为第二车辆尾部的中心位置，两侧的虚拟车道线之间的距离为预设的宽度。

可见，通过生成不同宽度的虚拟车道线，使得自动驾驶车辆在不同道路状况下，可以选用不同宽度的虚拟车道线，从而自动驾驶车辆在不同种类的道路状况下的可控性和安全性。

可选地，根据目标特征的位置和预设的宽度，生成用于引导第一车辆跟随第二车辆行驶的虚拟车道线，包括：根据目标特征的位置，获取第二车辆的宽度信息，宽度信息包括第二车辆的两侧的位置；根据第二车辆的两侧的位置和预设长度值，生成用于引导第一车辆跟随第二车辆行驶的车道两侧的虚拟车道线，其中，一侧虚拟车道线是根据第二车辆的一侧向外延伸预设长度值得到的，另一侧的虚拟车道线是根据第二车辆的另一侧向外延伸预设长度值得到的。

可见，根据不同种类的目标特征生成虚拟车道线，使得虚拟车道线与第二车辆上的不同特征相关联，因而可以根据具体场景特点，通过第一车辆上的传感器采集对应目标特征以生成宽度，保证不同场景下，自动驾驶车辆都能有效生成基于第一车辆的虚拟车道线，从而保证自动驾驶车辆在无法识别车道线时的可控性和安全性。