[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于车道线异常信息，所述车道线异常信息用于表示第一车辆无法获取车道线信息，获取目标特征的位置，所述目标特征包括第二车辆的车体特征；

根据所述目标特征的位置，生成用于引导所述第一车辆行驶的虚拟引导线；

根据所述虚拟引导线，控制所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标特征的位置，生成用于引导所述第一车辆行驶的虚拟引导线，包括：

根据所述目标特征的位置和预设的宽度，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的虚拟车道线；

和/或，基于所述目标特征的位置，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的虚拟中心线。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标特征的位置和预设的宽度，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的虚拟车道线，包括：

根据所述目标特征的位置，获取所述第二车辆尾部的中心位置；

根据所述第二车辆尾部的中心位置和预设的宽度，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的车道两侧的虚拟车道线；其中，所述两侧的虚拟车道线的中心位置为所述第二车辆尾部的中心位置，所述两侧的虚拟车道线之间的距离为所述预设的宽度。

4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标特征的位置和预设的宽度，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的虚拟车道线，包括：

根据所述目标特征的位置，获取所述第二车辆的宽度信息，所述宽度信息包括所述第二车辆的两侧的位置；

根据所述第二车辆的两侧的位置和预设长度值，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的车道两侧的虚拟车道线，其中，一侧虚拟车道线是根据所述第二车辆的一侧向外延伸预设长度值得到的，另一侧的虚拟车道线是根据所述第二车辆的另一侧向外延伸预设长度值得到的。

5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标特征的位置，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的虚拟中心线，包括：

根据所述目标特征的位置，获取所述第二车辆的中心位置；

根据所述第二车辆的中心位置，生成用于引导所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶的虚拟中心线。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取目标特征的位置，包括以下至少一项：

获取所述第二车辆的尾部宽度；或，

获取所述第二车辆的轮廓宽度；或，

获取所述第二车辆的两个后车灯的之间的宽度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，当所述第一车辆与所述第二车辆属于同一编队行驶的车队，且所述第一车辆为跟随车，所述第二车辆为领航车时，所述方法还包括：

识别所述第一车辆前方车辆的第一车牌，若识别到的所述车牌与预先记录的所述第二车辆的第二车牌不同，则确定所述第一车牌所属的车辆为非编队车辆；

向所述第二车辆发送通知信息，所述通知信息用于指示如下中的任一：

所述通知信息用于指示所述第二车辆减速，以等待所述第一车辆；或，

所述通知信息用于指示将所述第一车辆设置为领航车；或，

所述通知信息用于将所述第二车辆和所述第一车辆的车辆编队解散。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于响应于车道线异常信息，所述车道线异常信息用于表示第一车辆无法获取车道线信息，获取目标特征的位置，所述目标特征包括第二车辆的车体特征；

生成模块，用于根据所述目标特征的位置，生成用于引导所述第一车辆行驶的虚拟引导线；

指示模块，用于根据所述虚拟引导线，控制所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶。