[发明专利]基于RGBD相机系统的图像处理装置、方法、设备及介质

说明书

本发明公开了一种基于RGBD相机系统的图像处理方法、系统、电子设备及介质，涉及图像处理技术领域，用于解决相关技术中基于线结构光相机所得到的点云缺少RGB信息的问题。该方法包括：获取待处理点，待处理点取自由线结构光相机扫描被测物得到的点云；查询与待处理点关联的目标点，目标点位于由线阵相机扫描被测物得到的RGB图像上，其中，线结构光相机和线阵相机相对于被测物做匀速直线运动；基于RGB图像计算目标点的目标RGB值，并将目标RGB值赋予待处理点。本发明具有可以得到具有RGB信息的点云的优点。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于RGBD相机系统的图像处理装置、方法、电子设备及介质。

背景技术

线结构光相机由激光发生器和相机按特定角度组合构成，激光发生器的激光在物体表面形成反射光被相机所接受，物体凹凸变化的轮廊在相机靶面生成平面图像，从而转换成立体的点云。

在相关技术中，部分点云算法需要用到RGB信息，但是，上述方法所得到的点云却由于不具有RGB信息，从而导致上述方法被替代或放弃后续需要基于RGB信息的点云算法。

目前针对相关技术中基于线结构光相机所得到的点云缺少RGB信息的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于RGBD相机系统的图像处理方法、装置、电子装置及介质，其具有可以得到具有RGB信息的点云的优点。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于RGBD相机系统的图像处理方法，所述方法包括：

在其中一些实施例中，获取待处理点，所述待处理点取自由线结构光相机扫描被测物得到的点云；

查询与所述待处理点关联的目标点，所述目标点位于由线阵相机扫描所述被测物得到的RGB图像上，其中，所述线结构光相机和所述线阵相机相对于所述被测物做匀速直线运动；

基于所述RGB图像计算所述目标点的目标RGB值，并将所述目标RGB值赋予所述待处理点。

在其中一些实施例中，所述线结构光相机包括面阵相机和激光发生器，所述待处理点与所述目标点符合转换关系，所述转换关系包括：

，其中，为所述面阵相机的扫描开始时刻，为在时刻标定板坐标系与面阵坐标系之间的旋转平移关系，为所述线阵相机的扫描开始时刻，为在时刻标定板坐标系与线阵相机坐标系之间的旋转平移关系；

，，，，，Q=，其中为所述待处理点，Q为所述目标点，为在面阵相机坐标系下所述被测物的平移速度，为所述待处理点对应的取像时刻，为在线阵相机坐标系下所述被测物的平移速度，为在X分量，及线阵相机的内参计算得到，r为所述线阵相机的扫描采样频率。

在其中一些实施例中，计算旋转平移关系包括：

控制所述线阵相机扫描标定板得到第一图像，根据所述第一图像和所述线阵相机的参数得到在时刻标定板坐标系与所述线阵相机坐标系之间的旋转平移关系，并记为，其中，所述标定板与所述被测物的运动状态相同，且为所述线阵相机的扫描开始时刻；

控制所述面阵相机拍摄移动后的标定板并得到第二图像，根据所述第二图像与所述面阵相机的参数得到在时刻标定板坐标系与面阵相机坐标系之间的旋转平移关系，并记为，其中，为标定点对应的取像时刻；

根据中间公式计算所述面阵相机在时刻标定板坐标系与面阵相机坐标系之间的旋转平移关系，并记为，所述中间公式为，其中，为所述面阵相机的扫描开始时刻；

基于旋转平移关系和旋转平移关系得到旋转平移关系。

在其中一些实施例中，所述激光发生器采用单线激光发生器，所述面阵相机的扫描方向与所述激光发生器的线激光束所在平面相垂直。