[发明专利]基于RGBD相机系统的图像处理装置、方法、设备及介质

权利要求书

1.一种基于RGBD相机系统的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理点，所述待处理点取自由线结构光相机扫描被测物得到的点云；

查询与所述待处理点关联的目标点，所述目标点位于由线阵相机扫描所述被测物得到的RGB图像上，其中，所述线结构光相机和所述线阵相机相对于所述被测物做匀速直线运动；

基于所述RGB图像计算所述目标点的目标RGB值，并将所述目标RGB值赋予所述待处理点；

其中，所述线结构光相机包括面阵相机和激光发生器，所述激光发生器采用单线激光发生器，所述面阵相机的扫描方向与所述激光发生器的线激光束所在平面相垂直；

所述待处理点与所述目标点符合转换关系，所述转换关系包括：

，其中，为所述面阵相机的扫描开始时刻，为在时刻标定板坐标系与面阵坐标系之间的旋转平移关系，为所述线阵相机的扫描开始时刻，为在时刻标定板坐标系与线阵相机坐标系之间的旋转平移关系；

计算旋转平移关系包括：

控制所述线阵相机扫描标定板得到第一图像，根据所述第一图像和所述线阵相机的参数得到在时刻标定板坐标系与所述线阵相机坐标系之间的旋转平移关系，并记为，其中，所述标定板与所述被测物的运动状态相同，且为所述线阵相机的扫描开始时刻；

控制所述面阵相机拍摄移动后的标定板并得到第二图像，根据所述第二图像与所述面阵相机的参数得到在时刻标定板坐标系与面阵相机坐标系之间的旋转平移关系，并记为，其中，为标定点对应的取像时刻；

根据中间公式计算所述面阵相机在时刻标定板坐标系与面阵相机坐标系之间的旋转平移关系，并记为，所述中间公式为，其中，为所述面阵相机的扫描开始时刻；

基于旋转平移关系和旋转平移关系得到旋转平移关系。

2.根据权利要求1所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

，为在面阵相机坐标系下被测物的平移速度，为待处理点对应的取像时刻；其中，，其为待处理点且是已知量；在所述面阵相机坐标系下，将所述待处理点转换至时刻的点；

，且；其中，线阵相机以Z轴为主轴，其单行像素处于Y轴上，扫描方向与X轴平行，且对应在线阵相机坐标系下的时刻的点，通过，得到；

，，，Q=，为3*3的单位，Q为目标点，为在线阵相机坐标系下被测物的平移速度，为在X分量，及线阵相机的内参计算得到，r为线阵相机的扫描采样频率；，其中和为线阵相机内参中的数据。

3.根据权利要求1所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法，其特征在于，所述线结构光相机与所述线阵相机通过刚性支架固定。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述RGB图像计算所述目标点的目标RGB值包括：将所述目标点的RGB值作为所述目标RGB值。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述RGB图像计算所述目标点的目标RGB值包括：

获取在RGB图像上与所述目标点相邻的四个像素点，并均记为相邻点；

读取各个所述相邻点的RGB值；

基于所述相邻点的位置和RGB值根据插值算法计算得到所述目标RGB值。

6.一种基于RGBD相机系统的图像处理装置，其特征在于，包括：线结构光相机、线阵相机及服务器，所述线结构光相机和所述线阵相机相对于所述被测物做匀速直线运动，所述服务器用于执行如权利要求1至5中任意一项所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法。

7.一种电子设备，其包括存储器和处理器，其特征在于，所处存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任意一项所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的基于RGBD相机系统的图像处理方法。