[发明专利]物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备

说明书

本公开实施例提出了一种物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备，所述确定方法包括：基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；基于所述特征信息获取物料装载状态；基于所述物料装载状态，确定抓取策略。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业，尤其能够在抓斗卸船机保持原操作系统不变的情况下，能够使得卸船机上无需配备多余的操作人员，即可通过在人机界面设置任务参数，下达卸船指令，通过探测装置自动扫描建立船舱和料堆分布三维动态数据库，依靠智能算法，自动控制运行，能够在保证船体安全平衡的原则下精准抓取、平稳卸料，最终实现智能全自动控制下的卸船作业。

技术领域

本公开涉及一种卸料船控制的技术领域，特别地涉及一种物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

现有技术中对于货船中物料的卸料过程往往通过人工实现，无法实现对物料的全自动卸料。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提出了一种物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决现有技术中的等问题。

一方面，本公开提供一种物料抓取策略的确定方法，其包括：基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；基于所述特征信息获取物料装载状态；基于所述物料装载状态，确定抓取策略。

在一些实施例中，所述基于所述特征信息获取物料装载状态，包括：基于所述特征信息，确定卸料范围；基于所述卸料范围，获取物料装载信息；基于所述物料装载信息，确定物料装载状态。

在一些实施例中，所述基于所述物料装载状态，确定抓取策略，包括：基于所述物料装载状态，确定最优目标位置；基于所述最优目标位置确定抓取轨迹和返回轨迹。

在一些实施例中，所述最优目标位置通过以下方式确定:将料堆模型执行数字化和离散化处理，将整个料堆基于独立的最小单元格实现切割；在保证船体平衡的原则下，将各单元格快速自动排序，推荐卸料效率最高的单元格组，作为抓斗抓取的最优目标位置；在每次抓取完毕后自动更新料堆形状，根据更新后的料堆形状推荐下一次的所述最优目标位置。

一方面，本公开提供一种物料抓取策略的确定装置，其包括：特征确定模块，用于基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；获取模块，用于基于所述特征信息获取物料装载状态；策略确定模块，用于基于所述物料装载状态，确定抓取策略。

在一些实施例中，所述获取模块包括：范围确定单元，用于基于所述特征信息，确定卸料范围；获取单元，用于基于所述卸料范围，获取物料装载信息；状态确定单元，用于基于所述物料装载信息，确定物料装载状态。

在一些实施例中，所述策略确定模块包括：位置确定单元，其用于基于所述物料装载状态，确定最优目标位置；轨迹确定单元，用于基于所述最优目标位置确定抓取轨迹和返回轨迹。

在一些实施例中，所述最优目标位置通过以下方式确定:将料堆模型执行数字化和离散化处理，将整个料堆基于独立的最小单元格实现切割；在保证船体平衡的原则下，将各单元格快速自动排序，推荐卸料效率最高的单元格组，作为抓斗抓取的最优目标位置；在每次抓取完完毕后自动更新料堆形状，根据更新后的料堆形状推荐下一次的所述最优目标位置。

一方面，本公开提供一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

一方面，本公开提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。