[发明专利]物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备

权利要求书

1.一种物料抓取策略的确定方法，其特征在于，包括：

步骤1，基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；其中，在卸料船停靠在码头的预定位置之后，卸料系统还能够自动完成参数初始化操作，包括校正大车和小车的位置编码器，以便于确认所述卸料船的位置，并且探测装置通过对所述卸料船执行自动扫描以及智能复核所述卸料船的船体和船舱参数；

步骤2，基于所述特征信息获取物料装载状态；其中，所述基于所述特征信息获取物料装载状态，具体包括：基于所述特征信息，确定卸料范围；基于所述卸料范围，获取物料装载信息；基于所述物料装载信息，确定物料装载状态；

其中，基于所述特征信息，确定卸料范围，具体还包括，当获取所述卸料船的尺寸信息以及所述卸料船的船舱以及舱位信息后，控制第一探测装置对所述卸料船的船舱范围进行初步扫描以确定卸料范围；

其中，所述基于所述卸料范围，获取物料装载信息，具体还包括，在确定所述卸料范围后，控制所述大车自动从所述卸料范围中用于深度扫描的起点向终点运行；

步骤3，基于所述物料装载状态，确定抓取策略；其中，所述基于所述物料装载状态，确定抓取策略，具体包括：基于所述物料装载状态，确定最优目标位置；基于所述最优目标位置确定抓取轨迹和返回轨迹；

其中，所述最优目标位置通过以下方式确定：将料堆模型执行数字化和离散化处理，将整个料堆基于独立的最小单元格实现切割；在保证船体平衡的原则下，将各单元格快速自动排序，推荐卸料效率最高的单元格组，作为抓斗抓取的最优目标位置；在每次抓取完毕后自动更新料堆形状，根据更新后的料堆形状推荐下一次的所述最优目标位置；

其中，确定抓取轨迹和返回轨迹，具体还包括，采用特定算法精准控制所述大车和所述小车的速度。

2.一种采用如权利要求1所述的确定方法的物料抓取策略的确定装置，其特征在于，包括：

特征确定模块，用于基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；

获取模块，用于基于所述特征信息获取物料装载状态；

策略确定模块，用于基于所述物料装载状态，确定抓取策略。

3.根据权利要求2所述的确定装置，其特征在于，所述获取模块包括：

范围确定单元，用于基于所述特征信息，确定卸料范围；

获取单元，用于基于所述卸料范围，获取物料装载信息；

状态确定单元，用于基于所述物料装载信息，确定物料装载状态。

4.根据权利要求2所述的确定装置，其特征在于，所述策略确定模块包括：

位置确定单元，其用于基于所述物料装载状态，确定最优目标位置；

轨迹确定单元，用于基于所述最优目标位置确定抓取轨迹和返回轨迹。

5.根据权利要求4所述的确定装置，其特征在于，所述最优目标位置通过以下方式确定:

将料堆模型执行数字化和离散化处理，将整个料堆基于独立的最小单元格实现切割；

在保证船体平衡的原则下，将各单元格快速自动排序，推荐卸料效率最高的单元格组，作为抓斗抓取的最优目标位置；

在每次抓取完完毕后自动更新料堆形状，根据更新后的料堆形状推荐下一次的所述最优目标位置。

6.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述方法的步骤。

7.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1所述方法的步骤。