[发明专利]一种生产线机器人随行跟踪系统

说明书

本发明公开了一种生产线机器人随行跟踪系统，涉及加工生产线技术领域，解决了跟踪系统一般采用摄像头对整个加工组件进行定位跟踪，无法精准找到对应加工点的技术问题；通过图像采集端预先对外部加工组件的图像进行采集，并将所采集的图像传输至图像处理端内，图像处理端根据九宫格坐标模板对图像进行处理，将图像与九宫格坐标模板进行匹配，跟随点标记端对图像处理端所发送的中心点或交叉点进行标记处理，再将标记处理的交叉点或中心点传输至控制终端内，控制终端内同时也对坐标值进行接收，根据所接收的坐标轴，对行走单元进行控制，对图像进行跟随处理，采用此种跟随方式，使跟随定点更加精准，提升跟随处理效果，便于外部人员进行操作处理。

技术领域

本发明属于加工生产线技术领域，具体是一种生产线机器人随行跟踪系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人。

对加工组件进行生产的生产线内，需采用外部的机器人对加工组件进行随行跟踪，在随行跟踪过程中，需采用对应的跟踪系统进行跟随，跟踪系统一般采用摄像头对整个加工组件进行定位跟踪，但此种跟踪方式，宽泛较大，无法精准找到对应加工点，随行跟踪定位精度较差，便很容易导致加工过程中，发生误差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本发明提出了一种生产线机器人随行跟踪系统，用于解决跟踪系统一般采用摄像头对整个加工组件进行定位跟踪，无法精准找到对应加工点的技术问题。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种生产线机器人随行跟踪系统，包括图像采集端、九宫格坐标模板、图像处理端、中心点标记端以及控制终端；

图像采集端，用于对加工组件的图像进行采集，采集方式通过外部的摄像头进行拍摄，拍摄的图像输送至图像采集端内，所述图像采集端对外部的摄像头进行控制；

九宫格坐标模板，内部存储有九宫格以及相匹配的坐标系，九宫格内每组宫格区域处设置有中心点；

图像处理端，对图像采集端所采集的图像进行处理，预先与九宫格进行匹配，查看图像所覆盖的九宫格区域，再根据所覆盖的区域提取对应九宫格的中心点，连接对角中心点，得到交叉点，通过相匹配的坐标系，对交叉点的坐标值进行获取，得到对应的跟随点，将跟随点传输至跟随点标记端内，跟随点标记对图像内部的跟随点进行标记，并将所标记的跟随点传输至控制终端内。

优选的，所述控制终端得到对应的跟随点信息，对外部的机器人进行控制，使机器人实时跟随加工组件。

优选的，所述图像处理端预先对九宫格以及内部中心点进行标记，将九组九宫格区域分别标记为JG₁、JG₂、……、JG_i、……、JG₉，将对应的中心点标记为ZX₁、ZX₂、……、ZX_i、……、ZX₉；将图像中心区域与九宫格区域中间宫格进行匹配，完成匹配后，获取图像所覆盖的九宫格区域，将所覆盖的九宫格区域内部中心点进行提取。

优选的，所述中心点ZX_i为一组时，通过与相匹配的坐标系提取中心点ZX_i内部坐标(Q₁，P₁)，其中Q₁为横向坐标值，P₁为竖向坐标值，将所提取的中心点ZX_i以及对应坐标值(Q₁，P₁)直接传输至跟随点标记端内，跟随点标记端对中心点ZX_i进行标记生成跟随点，传输至控制终端内。