[发明专利]一种生产线机器人随行跟踪系统

权利要求书

1.一种生产线机器人随行跟踪系统，其特征在于，包括图像采集端、九宫格坐标模板、图像处理端、中心点标记端以及控制终端；

图像采集端，用于对加工组件的图像进行采集，采集方式通过外部的摄像头进行拍摄，拍摄的图像输送至图像采集端内，所述图像采集端对外部的摄像头进行控制；

九宫格坐标模板，内部存储有九宫格以及相匹配的坐标系，九宫格内每组宫格区域处设置有中心点；

图像处理端，对图像采集端所采集的图像进行处理，预先与九宫格进行匹配，查看图像所覆盖的九宫格区域，再根据所覆盖的区域提取对应九宫格的中心点，连接对角中心点，得到交叉点，通过相匹配的坐标系，对交叉点的坐标值进行获取，得到对应的跟随点，将跟随点传输至跟随点标记端内，跟随点标记对图像内部的跟随点进行标记，并将所标记的跟随点传输至控制终端内。

2.根据权利要求1所述的一种生产线机器人随行跟踪系统，其特征在于，所述控制终端得到对应的跟随点信息，对外部的机器人进行控制，使机器人实时跟随加工组件。

3.根据权利要求1所述的一种生产线机器人随行跟踪系统，其特征在于，所述图像处理端预先对九宫格以及内部中心点进行标记，将九组九宫格区域分别标记为JG₁、JG₂、……、JG_i、……、JG₉，将对应的中心点标记为ZX₁、ZX₂、……、ZX_i、……、ZX₉；将图像中心区域与九宫格区域中间宫格进行匹配，完成匹配后，获取图像所覆盖的九宫格区域，将所覆盖的九宫格区域内部中心点进行提取。

4.根据权利要求3所述的一种生产线机器人随行跟踪系统，其特征在于，所述中心点ZX_i为一组时，通过与相匹配的坐标系提取中心点ZX_i内部坐标(Q₁，P₁)，其中Q₁为横向坐标值，P₁为竖向坐标值，将所提取的中心点ZX_i以及对应坐标值(Q₁，P₁)直接传输至跟随点标记端内，跟随点标记端对中心点ZX_i进行标记生成跟随点，传输至控制终端内。

5.根据权利要求3所述的一种生产线机器人随行跟踪系统，其特征在于，所述中心点ZX_i为三组时，提取三组中心点中间区域的中心点ZX_i，并采用步骤S3中同样的操作方式提取对应的坐标值(Q₂、P₂)，将中心点ZX_i以及坐标值(Q₂、P₂)传输至跟随点标记端内，跟随点标记端对中心点ZX_i进行标记跟随点，传输至控制终端内，控制终端根据所标记的跟随点对加工组件进行跟随。