[发明专利]一种自移动清洁设备的建图方法及自移动清洁设备

说明书

本公开提供了一种自移动清洁设备的建图方法及自移动清洁设备，该自移动清洁设备的建图方法包括：自移动清洁设备进入待探索区域上电工作后，激光测距传感器检测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离；自移动清洁设备在待探索区域内沿回字形的行进路线行进，并在回字形行进过程中持续探测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离，以确定待探索区域的真实边界；在自移动清洁设备在待探索区域内行进完毕时，自移动清洁设备离开当前待探索区域，并基于探索到的当前待探索区域的真实边界将当前待探索区域设置为移动禁区；自移动清洁设备进入下一个待探索区域内行进和探测真实边界，直至所有真实边界被探测完毕。

技术领域

本公开涉及自移动清洁设备技术领域，特别涉及一种自移动清洁设备的建图方法及自移动清洁设备。

背景技术

自移动设备在执行任务的过程中，需要对周围的区域进行识别，以确定需要执行任务的区域的边界，例如空气净化任务等。

现有技术中，自移动设备的区域边界探索主要基于边界法，例如按最短边界进行探索、或者按最佳视野边界进行探索，还有按边界顺序进行探索的方法等等。这些方法均是在自移动设备行进过程中保持对边界的探索，并在确定边界后重新规划自移动设备的行进路线。实际使用时，会导致自移动设备的运行轨迹混乱，产生无谓的交叉路线或重复路线，继而导致效率低下。

发明内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种自移动清洁设备的建图方法及自移动清洁设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种自移动清洁设备的建图方法，所述自移动清洁设备包括驱动组件、清扫组件、电源和安装于机械本体顶部或侧部的激光测距传感器，所述驱动组件包括驱动轮、驱动电机、万向轮，所述方法包括：

自移动清洁设备进入待探索区域上电工作后，所述激光测距传感器检测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离；

所述自移动清洁设备在所述待探索区域内沿回字形的行进路线行进，并在回字形行进过程中利用所述激光测距传感器持续探测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离，以确定所述待探索区域的真实边界；

在所述自移动清洁设备在所述待探索区域内行进完毕时，自移动清洁设备离开当前待探索区域，并基于探索到的当前待探索区域的真实边界将当前待探索区域设置为移动禁区；

自移动清洁设备进入下一个待探索区域内行进和探测真实边界，直至所有所述真实边界被探测完毕。

在本公开的一个实施例中，所述待探索区域为房间；在所述自移动清洁设备在当前房间内行进完毕时，自移动清洁设备离开当前房间并将其设置为移动禁区，然后自移动清洁设备进入下一个房间内行进和探测真实边界，直至所有所述真实边界被探测完毕。

在本公开的一个实施例中，所述自移动清洁设备在所述待探索区域内沿回字形的行进路线行进的步骤包括：

所述自移动清洁设备在所述待探索区域内选择均布于所述待探索区域内的多个行进点，并根据所述行进点规划回字形的行进路线，并沿所述行进路线行进。

在本公开的一个实施例中，所述行进点包括边界点和/或区域点。

在本公开的一个实施例中，在行进过程中探测到新的边界点的情况下，所述自移动清洁设备的建图方法还包括：

保持所述自移动清洁设备在所述待探索区域内的行进路线，以控制所述自移动清洁设备依次行进至所述待探索区域内的各个行进点。

在本公开的一个实施例中，还包括：

所述自移动清洁设备在所述待探索区域内沿回字形的行进路线行进时，在所述自移动清洁设备行进至所述行进点存在异常的情况下，自移动清洁设备将所述异常的行进点记录，并继续行进至其他的行进点；