[发明专利]一种自移动清洁设备的建图方法及自移动清洁设备

权利要求书

1.一种自移动清洁设备的建图方法，所述自移动清洁设备包括驱动组件、清扫组件、电源和安装于机械本体顶部或侧部的激光测距传感器，所述驱动组件包括驱动轮、驱动电机、万向轮，其特征在于，所述方法包括：

自移动清洁设备进入待探索区域上电工作后，所述激光测距传感器检测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离；

所述自移动清洁设备在所述待探索区域内沿回字形的行进路线行进，并在回字形行进过程中利用所述激光测距传感器持续探测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离，以确定所述待探索区域的真实边界；

在所述自移动清洁设备在所述待探索区域内行进完毕时，自移动清洁设备离开当前待探索区域，并基于探索到的当前待探索区域的真实边界将当前待探索区域设置为移动禁区；

自移动清洁设备进入下一个待探索区域内行进和探测真实边界，直至所有所述真实边界被探测完毕。

2.如权利要求1所述的自移动清洁设备的建图方法，其特征在于，所述待探索区域为房间；在所述自移动清洁设备在当前房间内行进完毕时，自移动清洁设备离开当前房间并将其设置为移动禁区，然后自移动清洁设备进入下一个房间内行进和探测真实边界，直至所有所述真实边界被探测完毕。

3.如权利要求1所述的自移动清洁设备的建图方法，其特征在于，所述自移动清洁设备在所述待探索区域内沿回字形的行进路线行进的步骤包括：

所述自移动清洁设备在所述待探索区域内选择均布于所述待探索区域内的多个行进点，并根据所述行进点规划回字形的行进路线，并沿所述行进路线行进。

4.如权利要求3所述的自移动清洁设备的建图方法，其特征在于，所述行进点包括边界点和/或区域点。

5.如权利要求3所述的自移动清洁设备的建图方法，其特征在于，在行进过程中探测到新的边界点的情况下，所述自移动清洁设备的建图方法还包括：

保持所述自移动清洁设备在所述待探索区域内的行进路线，以控制所述自移动清洁设备依次行进至所述待探索区域内的各个行进点。

6.如权利要求3所述的自移动清洁设备的建图方法，其特征在于，还包括：

所述自移动清洁设备在所述待探索区域内沿回字形的行进路线行进时，在所述自移动清洁设备行进至所述行进点存在异常的情况下，自移动清洁设备将所述异常的行进点记录，并继续行进至其他的行进点；

在所述自移动清洁设备行进至其他行进点完毕的情况下，根据所述异常的行进点继续规划行进路线，以控制所述自移动清洁设备依次行进至所述异常的工作点。

7.如权利要求1所述的自移动清洁设备的建图方法，其特征在于，所述边界点通过以下方法探测：

控制所述自移动清洁设备扫描周围环境，生成环境地图；

根据所述环境地图确定边界点。

8.一种自移动清洁设备的建图方法，所述自移动清洁设备包括驱动组件、清扫组件、电源和安装于机械本体顶部或侧部的激光测距传感器，所述驱动组件包括驱动轮、驱动电机、万向轮，其特征在于，所述方法包括：

自移动清洁设备进入待探索区域上电工作后，所述激光测距传感器检测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离；

自移动清洁设备在所述待探索区域内沿待探索区域的边界点进行行进，并利用所述激光测距传感器持续探测位于自移动清洁设备的各个方向的边界点的距离，以确定所述待探索区域的真实边界；

在所述自移动清洁设备遍历完所述边界点时，自移动清洁设备离开当前待探索区域，并基于探索到的当前待探索区域的真实边界将当前待探索区域设置为移动禁区；

自移动清洁设备进入下一个待探索区域内沿其边界点行进和探测真实边界，直至所有所述真实边界被探测完毕。