[发明专利]采摘机械手及采摘机器人

说明书

本发明公开一种采摘机械手及采摘机器人，采摘机械手适用于采摘机器人，包括主架结构、电机模块、套取采摘结构及收集结构；主架结构的一端连接采摘机器人主体，另一端固定电机模块，电机模块的输出轴连接所述套取采摘结构及收集结构，套取采摘结构的下方设置收集结构。套取采摘结构环状结构且具有凸起部。本发明的采摘机械手的套取采摘结构移动到待采摘物附近并且将待采摘物套入，由于套取采摘结构的凸起部设计，能使得杆或者茎进入凸起部内，移动结构向后移动，套取采摘结构将待采摘物的杆或者茎割断，进而掉入下方的收集结构内，电机模块带动收集结构进行转动，将收集结构内的待采摘物倾倒至其他收集装置内，实现了对待采摘物的采摘。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种采摘机械手及采摘机器人。

背景技术

农业生产是我国必不可少的一部分，一说到农业生产会想到难度大、费人工等，所以越来越多的企业或者科研致力于农业机器人的研发及制造，当然，采摘机械人必不可少，而且种类越来越多，针对不同的农作物会有不同的采摘机械人。目前蔬菜水果等已经成为国人必不可少的食物，而蔬菜水果的种植和采摘是传统农业生产链中劳动强度较大、时效性要求较高的部分，随着种植规模的增长，其工作成本正在不断提高，近年来随着视觉识别技术的进步和智能控制理论的发展，使用机器人来采摘蔬菜和水果已经成为一种现实趋势。

然而，现有的采摘机器人采摘果品种类单一、在面对复杂的种植环境以及复杂地面时稳定性差、覆盖采摘率不高，而且尤其在采摘容易破皮的水果或者蔬菜时，目前还没有采摘效果较好的机器人，大部分在采摘的时候会容易划伤水果或者蔬菜。

发明内容

本发明针对现有技术中的缺点，提供了一种采摘机械手及采摘机器人。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种采摘机械手，适用于采摘机器人，包括主架结构、电机模块、套取采摘结构及收集结构；

所述主架结构的一端连接采摘机器人主体，另一端固定所述电机模块，所述电机模块的输出轴连接所述套取采摘结构及收集结构，所述套取采摘结构的下方设置所述收集结构；所述套取采摘结构为环状结构，所述环状结构具有凸起部和连接部，所述连接部连接所述电机模块的输出轴。

作为一种可实施方式，所述环状结构还具有缓冲部，所述缓冲部和凸起部平滑连接。

作为一种可实施方式，所述主架结构包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部的一端连接采摘机器人主体，所述第一支撑部的另一端连接第二支撑部的一端，所述第二支撑部与所述电机模块相互连接。

作为一种可实施方式，所述第二支撑部设有电机模块安装部或电机模块安装孔，所述电机模块安装部或所述电机模块安装孔用于设置所述电机模块。

作为一种可实施方式，所述收集结构包括收集单元及支架结构；

所述支架结构包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部的一端与电机模块的输出轴相互配合，第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端，所述第二连接部的一端或者上方设有所述收集单元。

作为一种可实施方式，所述收集单元固定或可拆卸的连接在第二连接部上方。

一种采摘机器人，包括以上所述的采摘机械手，还包括采摘机器人主体，所述采摘机器人主体至少包括主控模块、图像采集模块、升降结构、移动结构及旋转结构；

所述移动结构用于移动，所述移动结构与所述升降结构连接，所述升降结构和所述旋转结构相互配合，所述旋转结构的一端连接升降结构，旋转结构的另一端连接主架结构的第一支撑部，所述主控模块连接所述图像采集模块；

所述图像采集模块对待采摘物进行定位，所述旋转结构将所述采摘机械手进行旋转，所述升降结构将所述采摘机械手和所述旋转结构上下移动。