[发明专利]采摘机械手及采摘机器人

权利要求书

1.一种采摘机械手，适用于采摘机器人，其特征在于，包括主架结构、电机模块、套取采摘结构及收集结构；

所述主架结构的一端连接采摘机器人主体，另一端固定所述电机模块，所述电机模块的输出轴连接所述套取采摘结构及收集结构，所述套取采摘结构的下方设置所述收集结构；

所述套取采摘结构为环状结构，所述环状结构具有凸起部和连接部，所述连接部连接所述电机模块的输出轴；

所述环状结构还具有缓冲部，所述缓冲部和凸起部平滑连接。

2.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述主架结构包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部的一端连接采摘机器人主体，所述第一支撑部的另一端连接第二支撑部的一端，所述第二支撑部与所述电机模块相互连接。

3.根据权利要求2所述的采摘机械手，其特征在于，所述第二支撑部设有电机模块安装部或电机模块安装孔，所述电机模块安装部或所述电机模块安装孔用于设置所述电机模块。

4.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述收集结构包括收集单元及支架结构；

所述支架结构包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部的一端与电机模块的输出轴相互配合，第一连接部的另一端与所述第二连接部的一端，所述第二连接部的一端或者上方设有所述收集单元。

5.根据权利要求4所述的采摘机械手，其特征在于，所述收集单元固定或可拆卸的连接在第二连接部上方。

6.一种采摘机器人，其特征在于，包括权利要求1-5任意一项所述的采摘机械手，还包括采摘机器人主体，所述采摘机器人主体至少包括主控模块、图像采集模块、升降结构、移动结构及旋转结构；

所述移动结构用于移动，所述移动结构与所述升降结构连接，所述升降结构和所述旋转结构相互配合，所述旋转结构的一端连接升降结构，旋转结构的另一端连接主架结构的第一支撑部，所述主控模块连接所述图像采集模块；

所述图像采集模块对待采摘物进行定位，所述旋转结构将所述采摘机械手进行旋转，所述升降结构将所述采摘机械手和所述旋转结构上下移动。

7.根据权利要求6所述的采摘机器人，其特征在于，所述旋转结构包括第一旋转部、第二旋转部及旋转电机；

所述第一旋转部的一端连接所述升降结构，所述第一旋转部的另一端分别和旋转电机及第二旋转部的一端连接，所述第二旋转部的另一端连接所述第一支撑部的一端，所述旋转电机连接所述主控模块。

8.根据权利要求7所述的采摘机器人，其特征在于，所述升降结构包括主杆组件和连接组件，所述主杆组件的第一端固定连接所述移动结构，所述连接组件的一端滑动连接所述主杆组件，所述连接组件的另一端连接所述第一旋转部的一端。

9.根据权利要求8所述的采摘机器人，其特征在于，旋转结构还包括第二旋转电机和/或第三旋转电机，所述第二旋转电机固定在所述连接组件上，所述第二旋转电机的输出轴连接所述第一旋转部的一端，所述第三旋转电机与第一支撑部连接，所述第三旋转电机的输出轴分别连第一支撑部及第二旋转部的另一端。

10.根据权利要求8或9所述的采摘机器人，其特征在于，图像采集装置为摄像头，所述摄像头与所述连接组件连接。

11.根据权利要求6所述的采摘机器人，其特征在于，所述移动结构为移动底盘车，所述移动底盘车上端设有与采摘机械手具有的收集结构相互配合的收集装置。