[发明专利]用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，在所述车身上前后轮连线的水平方向上实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定。通过本申请使车道线的计算结果准确的同时得到RTK定位设备、图像采集设备二者的相对位置标定结果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆通过传感器进行定位感知，比如，RTK定位设备能够提供毫米级别的精准定位信息，图像采集设备能够提供视觉信息。

自动驾驶车辆需要通过RTK定位设备和图像采集设备联合工作，得到观测到的物体的具体位置。

相关技术中在测量RTK定位设备和图像采集设备的相对位置时，在自动驾驶车辆的前、后位置方向上仍存在较大误差。

发明内容

本申请实施例提供了用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质，以优化标定过程，提高标定结果的精度。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述方法包括：

通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；

识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；

根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；

根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的RTK轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；

通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在所述车身上前后轮连线的水平方向上的像素位置匹配之后得到的；

根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。

第二方面，本申请实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的标定装置，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述装置包括：

采集模块，用于通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；

识别模块，用于识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；

第二确定模块，用于根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；