[发明专利]用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述方法包括：

通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；

识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；

根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；

根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的RTK轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；

通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在所述车身上前后轮连线的水平方向上的像素位置匹配结果；

根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系，包括：

所述非实线中心车道线包括：单虚线中心车道线、双虚线中心车道线，所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间在相同中心车道线、相同点具有偏差距离位置关系；

通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的所述单虚线中心车道线或者所述双虚线中心车道线至少往返一次之后，分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据。

3.如权利要求2所述方法，其中，还包括：基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值，其中所述第一位置参数值为所述车身上前后轮连线的水平方向初始值；

所述基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值之前，包括：

定义所述自动驾驶车辆的坐标系各坐标轴的正方向为右(+x)-下(+y)-前(+z)、负方向为左(-x)-上(-y)-后(-z)，其中(±z)为车身上前后轮连线的水平方向；

根据车身上前后轮连线的水平方向的计算结果，标定所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者z方向的相对位置关系。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点，包括：

根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置P_uv＝K×CamRCar×P/d，确定在所述若干车道线点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中，P为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标(x，y，z)，CamRCar为图像采集设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系，d为该空间点在图像采集设备坐标系下的深度值，K为图像采集设备的内参矩阵。