[发明专利]全景道路标定方法、终端、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本发明属于车辆技术领域，涉及一种全景道路标定方法、车载终端、车辆及计算机可读存储介质。其中，全景道路标定方法方法包括如下步骤：识别道路图像中的第一标识，根据第一标识进行标定以获取第一外部参数；识别道路图像中第二标识，根据第一外部参数和第二标识进行标定，获取第二外部参数。因此，本发明能够实现车辆仅依靠现有道路中的标识即可实现标定，不需要铺设特定的标定布，实现标定的便捷性；同时通过不同的标识进行多次标定，从而提高标定的精准性。

技术领域

本发明属于车辆技术领域，特别是涉及一种全景道路标定方法、车载终端、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

现在车载360全景拼接系统需要对装在车身前后左右的4个摄像头分别进行标定，标定出每个摄像头的外部参数(摄像头安装相对于车身坐标系下面的安装位置和安装角度)，然后才能依靠外部参数进行拼接。通常拼接需要车子在车厂车子下线的时候加一道标定工序，完成标定工作。标定场地也要使用棋盘格图标进行标定，还有其他形状的格子的标定图形，虽然图形不一样，但是原理都大同小异，都是需要特殊设计并且建造场地，即使不用建造场地，也需要铺设标定布进行标定。这样，在车子卖出交付给客户以后，摄像头一旦需要更换，4s店都需要有场地或者铺设标定布进行标定，但是有些4s店不具备建场地的条件，铺设标定布，由于尺寸需要特别精确，又特别费工费时。因此，现有类似技术一般采用车道线来进行标定，车子在两边都有车道线的车道上行驶时，利用两边采集到的车道线信息进行标定。

但是现有技术仅仅利用了单一车道线上的点，车道线在拼接图像上只占了很小的几个像素，用于标定的点都分布在车道线这两条线上，分布过于单一，不能覆盖拼接的很多区域，很多区域都处于留白区域，这样标定出来的结果只能照顾到车道线的拼接效果，但是车道线覆盖不到的区域拼接效果就比较差。为此，如何利用更多参考进行标定，以提高标定的准确性，是本领域技术人员亟待解决的。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本发明解决的技术问题在于现有标定要么需要专门的场地铺设标定布，又或是仅仅依靠道路中单一车道线的点进行标定，现有技术的标定要么太复杂，要么不够精准过，为此提供了一种全景道路标定方法、车载终端、车辆及计算机可读存储介质，能够实现车辆仅依靠现有道路中的标识即可实现标定，不需要铺设特定的标定布，实现标定的便捷性；同时通过不同的标识进行多次标定，从而提高标定的精准性。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

本发明提供了一种全景道路标定方法，包括如下步骤：识别道路图像中的第一标识，根据第一标识进行标定以获取第一外部参数；识别道路图像中第二标识，根据第一外部参数和第二标识进行标定，获取第二外部参数。

进一步地，上述第一标识为车道线，和/或上述第二标识为斑马线。

进一步地，上述识别道路图像中的第一标识的步骤之前，包括：通过用户操作触发标定功能，以获取道路图像进行标定；和/或，获取维修信息，当维修信息符合需标定情况时触发标定功能；和/或，获取标定误差，当标定误差大于误差阈值时触发标定功能。

进一步地，上述识别第一标识，根据第一标识进行标定以获取第一外部参数的步骤中，包括：获取初始外部参数，根据初始外部参数和标准摄像装置，建立空间坐标系；根据通过多个车载摄像装置捕获的第一标识，建立真实坐标系；通过真实坐标系和空间坐标系获取平行度误差，根据平行度误差获取第一外部参数。

进一步地，上述通过真实坐标系和空间坐标系获取平行度误差，根据平行度误差获取第一外部参数的步骤中，包括：调整初始外部参数，重复迭代以获取平行度误差；根据最小平行度误差确定第一外部参数。