[发明专利]全景道路标定方法、终端、车辆及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种全景道路标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

识别道路图像中的第一标识，根据所述第一标识进行标定以获取第一外部参数；

识别所述道路图像中第二标识，根据所述第一外部参数和所述第二标识进行标定，获取第二外部参数。

2.如权利要求1所述的全景道路标定方法，包括：

所述第一标识为车道线，和/或所述第二标识为斑马线。

3.如权利要求1所述的全景道路标定方法，所述识别道路图像中的第一标识的步骤之前，包括：

通过用户操作触发标定功能，以获取所述道路图像进行标定；和/或，

获取维修信息，当维修信息符合需标定情况时触发所述标定功能；和/或，

获取标定误差，当所述标定误差大于误差阈值时触发所述标定功能。

4.如权利要求1所述的全景道路标定方法，所述识别第一标识，根据所述第一标识进行标定以获取第一外部参数的步骤中，包括：

获取初始外部参数，根据所述初始外部参数和标准摄像装置，建立空间坐标系；

根据通过多个车载摄像装置捕获的所述第一标识，建立真实坐标系；

通过所述真实坐标系和所述空间坐标系获取平行度误差，根据所述平行度误差获取所述第一外部参数。

5.如权利要求4所述的全景道路标定方法，所述通过所述真实坐标系和所述空间坐标系获取平行度误差，根据所述平行度误差获取所述第一外部参数的步骤中，包括：

调整所述初始外部参数，重复迭代以获取所述平行度误差；

根据最小平行度误差确定所述第一外部参数。

6.如权利要求4所述的全景道路标定方法，所述识别第一标识，根据所述第一标识进行标定以获取第一外部参数的步骤之后，包括：

根据所述第一外部参数，对所述多个车载装置中除所述标准摄像装置之外的剩余车载摄像装置进行标定。

7.如权利要求1所述的全景道路标定方法，所述识别第二标识，根据所述第一外部参数和所述第二标识进行标定，获取第二外部参数的步骤中，包括：

获取车辆与所述第一标识范围内，所述第二标识的现实参数；

根据所述第一外部参数与所述现实参数进行标定，以确定所述第二外部参数。

8.一种车载终端，其特征在于，包括处理器和存储器：

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1到7中任一项所述的全景道路标定方法步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车载终端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1到7中任一项所述的全景道路标定方法的步骤。