[发明专利]控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备

说明书

本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，属于设备导航技术领域。方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测设备周围是否存在第一障碍物；在存在第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，局部目标点为设备绕开第一障碍物后回到初始行驶路径上的目标点；控制设备从当前位置移动至局部目标点。使用本公开提供的控制设备移动的方法，可以在存在第一障碍物的情况下，才调用全局规划器获取局部目标点，减少了调用全局规划器的次数，缩短了导航时间，提升了导航速度。

技术领域

本公开涉及设备导航技术领域，具体地，涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备。

背景技术

随着科技的不断进步，无人驾驶车辆、机器人等可移动设备的自动导航技术逐渐成为一个研究热点，导航是为无人驾驶车辆与机器人等可移动设备指定一条从起始点到目的点的路径，用于驱动移动设备从起始点移动到目的点。

目前，在对移动设备进行导航的过程中，会使用强化学习避障算法作为局部规划器，来计算移动设备在局部区域的合适的行走路径，因为强化学习避障算法的规则具有局限性，使得移动设备需要频繁地调用全局规划器，全局规划器需要结合移动设备当前位置、目标点位置以及环境地图，重新计算出新的行走路径，才能保证机器人行走在正确的行走路径上。

在这个过程中，由于全局规划器的路径规划过程比较复杂，频繁地调用全局规划器会极大地增大导航时间，导致导航速度变慢。

发明内容

本公开的目的是提供一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，以解决上述相关技术问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种控制设备移动的方法，所述方法包括：

在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测所述设备周围是否存在第一障碍物；

在存在所述第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，所述局部目标点为所述设备绕开所述第一障碍物后回到所述初始行驶路径上的目标点；

控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。

可选地，所述获取局部目标点，包括：

获取地图信息；

根据所述地图信息，获取绕开所述第一障碍物的多条备选路径；

从所述多条备选路径中，将行程最短的备选路径的目标点作为所述局部目标点。

可选地，所述控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点，包括：

根据所述设备周围的第二障碍物的分布信息、所述局部目标点的坐标信息以及所述设备当前的线速度与角速度，确定绕开所述第二障碍物的多个行驶策略；

从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略；

以目标行驶策略，控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。

可选地，所述从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略，包括：

基于稀疏奖励与稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分；

将得分最高的行驶策略，作为所述目标行驶策略。

可选地，所述基于稀疏奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：

根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分。

可选地，所述根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分，包括：

在所述设备成功到达所述局部目标点的情况下，增加所述行驶策略的得分；