[发明专利]控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测所述设备周围是否存在第一障碍物；

在存在所述第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，所述局部目标点为所述设备绕开所述第一障碍物后回到所述初始行驶路径上的目标点；

控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。

2.根据权利要求1所述的控制移动设备移动的方法，其特征在于，所述获取局部目标点，包括：

获取地图信息；

根据所述地图信息，获取绕开所述第一障碍物的多条备选路径；

从所述多条备选路径中，将行程最短的备选路径的目标点作为所述局部目标点。

3.根据权利要求1所述的控制移动设备移动的方法，其特征在于，所述控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点，包括：

根据所述设备周围的第二障碍物的分布信息、所述局部目标点的坐标信息以及所述设备当前的线速度与角速度，确定绕开所述第二障碍物的多个行驶策略；

从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略；

以目标行驶策略，控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点。

4.根据权利要求1所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述从所述多个行驶策略中，确定目标行驶策略，包括：

基于稀疏奖励与稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分；

将得分最高的行驶策略，作为所述目标行驶策略。

5.根据权利要求4所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述基于稀疏奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：

根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分。

6.根据权利要求5所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述根据所述设备是否成功到达所述局部目标点，确定所述多个行驶策略的得分，包括：

在所述设备成功到达所述局部目标点的情况下，增加所述行驶策略的得分；

在所述设备碰到所述第二障碍物的情况下，减少所述行驶策略的得分；

在所述设备在预设路程内未到达所述局部目标点的情况下，减少所述行驶策略的得分。

7.根据权利要求4所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述基于稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：

获取所述设备的上一位置和当前位置分别与所述局部目标点之间的距离、所述设备上一位置与所述局部目标点之间的连线，和所述当前位置与所述局部目标点之间的连线的夹角余弦值、所述设备在当前位置的角速度；

根据所述距离、所述夹角以及所述角速度，确定所述行驶策略的得分。

8.根据权利要求7所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述夹角以及所述角速度，确定所述行驶策略的得分，包括：

在所述设备上一位置至所述局部目标点之间的距离，大于所述设备当前位置至所述局部目标点之间的距离的情况下，增加所述行驶策略的得分；

在所述夹角余弦值为为负值的情况下，增加所述行驶策略的得分；

在所述角速度超过阈值的情况下，减少所述行驶策略的得分。

9.根据权利要求1所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在不存在所述第一障碍物的情况下，获取全局目标点，所述全局目标点为所述初始行驶路径的目的点；

控制所述设备从当前位置移动至所述全局目标点。

10.根据权利要求1至9任一项所述的控制设备移动的方法，其特征在于，所述第一障碍物为静态障碍物。