[发明专利]车道线处理方法及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种车道线处理方法及计算机存储介质。该车道线处理方法包括：从高精地图数据中提取车道线、车道分段线和车道线行车箭头，行车箭头指向车道线对应的车道行驶方向，车道分段线为根据车道分段点确定的线；对多个车道线、车道分段线和车道线行车箭头进行图像渲染，获得渲染结果；根据渲染结果，和采用多个车道线和车道分段线获得的道路车道分组标注，获得训练图像样本；根据训练图像样本对预设的机器学习模型进行训练，以得到用于预测道路车道分组的分组模型。通过分组模型可以实现车道线分组自动构建道路车道分组，不需要人工标注可行驶区域的分割面，提高了工作效率。

技术领域

本申请实施例涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种车道线处理方法及计算机存储介质。

背景技术

高精地图是一种精度更高、包含地理要素细节信息更多的地图，其可用于智能驾驶、位置定位、导航、路径规划等。高精地图制作过程中，可根据实际道路中的隔离带、路缘石、防护栏等，生成车道线。

为了使车道线能够服务于智能驾驶等场景，需要将车道线按照一定方式组织起来。比如，将属于同一条道路上同一个路段的车道线分为一组。现有技术中一般通过人工方式对车道线进行分组，以实现对车道线的有序组织。然而，通过人工方式对车道线进行分组，成本高，效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车道线处理方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车道线处理方法，包括：从高精地图数据中提取车道线、车道分段线和车道线行车箭头，所述行车箭头指向车道线对应的车道行驶方向，所述车道分段线为根据车道分段点确定的线；对多个所述车道线、所述车道分段线和所述车道线行车箭头进行图像渲染，获得渲染结果；根据所述渲染结果，和采用所述多个车道线和所述车道分段线获得的道路车道分组标注，获得训练图像样本；根据所述训练图像样本对预设的机器学习模型进行训练，以得到用于预测道路车道分组的分组模型。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车道线处理方法，包括：获取根据多个车道线、车道分段线和车道线行车箭头渲染成的目标图像；将所述目标图像输入如第一方面所述的分组模型，得到所述目标图像的道路车道分组；根据所述道路车道分组对应信息中所包括的像素坐标，还原得到道路的经纬度坐标；根据所述道路的经纬度坐标将所述道路车道分组内的车道线分为一组，构建所述道路上可行驶区域。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车道线处理装置，包括：提取模块，用于从高精地图数据中提取车道线、车道分段线和车道线行车箭头，所述行车箭头指向车道线对应的车道行驶方向，所述车道分段线为根据车道分段点确定的线；渲染模块，用于对多个所述车道线、所述车道分段线和所述车道线行车箭头进行图像渲染，获得渲染结果；样本模块，用于根据所述渲染结果，和采用所述多个车道线和所述车道分段线获得的道路车道分组标注，获得训练图像样本；训练模块，用于根据所述训练图像样本对预设的机器学习模型进行训练，以得到用于预测道路车道分组的分组模型。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面或第二方面所述的车道线处理方法对应的操作。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的车道线处理方法。