[发明专利]车道线处理方法及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车道线处理方法，包括：

从高精地图数据中提取车道线、车道分段线和车道线行车箭头，所述行车箭头指向车道线对应的车道行驶方向，所述车道分段线为根据车道分段点确定的线，所述车道分段点对应于车道发生变化的位置；

对多个所述车道线、所述车道分段线和所述车道线行车箭头进行图像渲染，获得渲染结果；

根据所述渲染结果，和采用所述多个车道线和所述车道分段线获得的道路车道分组标注，获得训练图像样本；

根据所述训练图像样本对预设的机器学习模型进行训练，以得到用于预测道路车道分组的分组模型。

2.根据权利要求1的方法，其中，对多个所述车道线进行图像渲染，获得渲染结果，包括：

将不同属性信息的车道线用不同的颜色进行渲染，获得所述车道线对应的渲染结果。

3.根据权利要求1的方法，其中，对所述车道线行车箭头进行图像渲染，获得渲染结果，包括：

按照车道行驶方向对应的车道线颜色对所述车道线行车箭头进行渲染，获得所述车道线行车箭头对应的渲染结果。

4.根据权利要求1的方法，其中，所述车道发生变化的位置包括车道线属性信息发生变化的位置或车道线的数量发生变化。

5.根据权利要求4的方法，其中，所述方法还包括：

根据车道线的数量发生变化的位置得到多个车道分段点；和/或，获取道路上车道线的属性信息，根据所述车道线属性信息发生变化的位置得到多个车道分段点；

根据所述多个车道分段点确定所述车道分段线。

6.根据权利要求2或4的方法，其中，所述车道线的属性信息包括以下至少一项：车道线行车方向、车道线颜色、车道线类型、车道线类别、车道线位置、车道线线型。

7.根据权利要求1的方法，其中，采用所述多个车道线和所述车道分段线获得的道路车道分组标注，包括：

将采用所述多个车道线和所述车道分段线进行分组后获得的道路车道分组，与所述多个车道线进行叠加，得到所述道路车道分组标注。

8.根据权利要求1的方法，其中，根据所述训练图像样本对预设的机器学习模型进行训练，以得到用于预测道路车道分组的分组模型，包括：

将所述训练图像样本输入预设的机器学习模型，得到预测道路车道分组；

根据所述预测道路车道分组与所述道路车道分组标注的差异对预设的机器学习模型进行训练，以得到所述用于预测道路车道分组的分组模型。

9.一种车道线处理方法，包括：

获取根据多个车道线、车道分段线和车道线行车箭头渲染成的目标图像；

将所述目标图像输入如权利要求1-8任一项所述的分组模型，得到所述目标图像的道路车道分组；

根据所述道路车道分组对应信息中所包括的像素坐标，还原得到道路的经纬度坐标；

根据所述道路的经纬度坐标将所述道路车道分组内的车道线分为一组，构建所述道路上可行驶区域。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的车道线处理方法。