[发明专利]基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法

说明书

本发明公开了一种基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法，该入出库调度系统包括：作业调度子系统，用于生成调度作业，并向管理监控子系统发送调度作业信息；管理监控子系统，用于依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；若作业调度子系统同时存在出库类型作业和入库类型作业，作业调度子系统用于对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业。本发明通过入出库作业优化调度，提升了现场作业的移动机器人的智能化调度水平和配送效率；对于最终用户可减少购买移动机器人的数量，从而节约大量的经济成本。

技术领域

本发明涉及一种基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法。

背景技术

移动机器人，例如自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)、自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)、有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle, RGV)、物流配送机器人等，广泛应用于日常生产生活、工业生产场所、或者商用场合（例如大型超市、银行金库、物流配送等）中，实现物料及物料容器（托盘、仓储笼、周转箱、物流台车等）的自动入出库操作，当生产设备对应工位有物料容器下线时由作业调度系统调度移动机器人进行入库类型作业，将工位的物料容器入库配送到库区中，入库完成后进行库存记账，当生产设备对应工位有物料容器需求时，由作业调度系统匹配库存物料，调度移动机器人进行出库类型作业，将库区中的物料容器出库配送到需要物料容器的生产工位。

但当车间内生产设备的工位有待入库的物料容器，而恰好此时库存中存在与待入库的物料容器相同并待出库的物料容器，一般需由移动机器人对工位的物料容器执行入库类型作业，并由其他移动机器人对仓库的物料容器执行出库类型作业，作业单一复合作业成功率低，因而造成配送效率较低，且为了满足作业的要求需增多移动机器人的配备数量。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基于移动机器人的入出库调度系统，其可提高配送效率，并可减少移动机器人的配备数量。

本发明的目的之二在于提供优化调度方法，其运用于上述的基于移动机器人的入出库调度系统，通过其可实现配送效率的提高，并可减少移动机器人的配备数量。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

一种基于移动机器人的入出库调度系统，包括：

作业调度子系统，用于生成调度作业，并向管理监控子系统发送调度作业信息；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；

管理监控子系统，配置为与作业调度子系统通过以太网通信连接并与移动机器人无线通信连接，用于依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；

若作业调度子系统同时存在出库类型作业和入库类型作业，且出库类型作业的运送对象属性与入库类型作业的运送对象属性相同，在出库类型作业未完成取货且入库类型作业未完成卸货的情况下，作业调度子系统用于对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业并以直接配送类型作业作为管理监控子系统调度移动机器人的依据，还以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置。

该基于移动机器人的入出库调度系统还包括库存管理子系统，配置为与作业调度子系统通信连接，并包括库存管理模块和货位管理模块。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种优化调度方法，运用于上述的基于移动机器人的入出库调度系统，该优化调度方法包括以下步骤: