[发明专利]基于移动机器人的入出库调度系统及其优化调度方法

权利要求书

1.优化调度方法，运用于基于移动机器人的入出库调度系统，其特征在于：该基于移动机器人的入出库调度系统，包括：

作业调度子系统，用于生成调度作业，并向管理监控子系统发送调度作业信息；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；

管理监控子系统，配置为与作业调度子系统通过以太网通信连接并与移动机器人无线通信连接，用于依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；

若作业调度子系统同时存在出库类型作业和入库类型作业，且出库类型作业的运送对象属性与入库类型作业的运送对象属性相同，在出库类型作业未完成取货且入库类型作业未完成卸货的情况下，作业调度子系统用于对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业并以直接配送类型作业作为管理监控子系统调度移动机器人的依据，还以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置；

该优化调度方法包括以下步骤：

步骤1：若作业调度子系统中存在入库类型作业和出库类型作业，作业调度子系统获取调度作业信息，检索判定出库类型作业的运送对象的属性与入库类型作业的运送对象的属性是否相同，若相同则执行步骤3，否则执行步骤2；其中，所述调度作业信息包括作业类型、运送对象的属性信息、起始位置和目标位置；所述作业类型分为出库类型、入库类型、直接配送类型；

步骤2：管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息调度移动机器人执行调度作业，以通过移动机器人将运送对象从调度作业的起始位置运送至目标位置；

步骤3：作业调度子系统判定出库类型作业和入库类型作业的发送情况，若出库类型作业和入库类型作业均未向管理监控子系统发送则执行步骤4，若出库类型作业已向管理监控子系统发送且入库类型作业未发送则执行步骤5，若入库类型作业已向管理监控子系统发送且出库类型作业未发送则执行步骤6，若出库类型作业和入库类型作业均向管理监控子系统发送则执行步骤7；

步骤4：作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将出库类型作业和入库类型作业整合为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，作业调度子系统向管理监控子系统发送直接配送类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的直接配送类型作业信息调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置；

步骤5：作业调度子系统获取调度作业信息，判定出库类型作业是否已取货完成，若出库类型作业未取货完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将出库类型作业修改为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置，作业调度子系统删除入库类型作业；若出库类型作业已取货完成，作业调度子系统退出判定，发送入库类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；

步骤6：作业调度子系统获取调度作业信息，判定入库类型作业是否已卸货完成，若入库类型作业未卸货完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以将入库类型作业修改为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置，作业调度子系统删除出库类型作业；若入库类型作业已卸货完成，作业调度子系统退出判定，发送出库类型作业，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；

步骤7：作业调度子系统获取调度作业信息，判定入库类型作业是否已卸货完成和出库类型作业是否已取货完成，若均未完成，作业调度子系统对该出库类型作业和入库类型作业进行整合，以整合为直接配送类型作业，并以该入库类型作业的起始位置作为直接配送类型作业的起始位置，以该出库类型作业的目标位置作为直接配送类型作业的目标位置，管理监控子系统调度移动机器人执行直接配送类型作业，以通过移动机器人将运送对象从直接配送类型作业的起始位置运送至目标位置；若入库类型作业已卸货完成和/或出库类型作业已取货完成，作业调度子系统退出判定，管理监控子系统依据作业调度子系统发送的调度作业信息继续调度移动机器人执行调度作业；

其中，所述运送对象属性包括运送对象的类别、结构、材质、形状。