[发明专利]一种柔性夹爪、柔性夹爪的控制系统

说明书

本申请公开了一种柔性夹爪，包括安装座以及安装于所述安装座的柔性手指，其中，安装座包括：用于对所述柔性夹爪提供气压的供气模块；用于检测所述柔性夹爪气压的气压传感器；用于检测所述柔性夹爪夹放状态的状态检测模块；处理模块，用于接收所述气压传感器获取的所述柔性夹爪的气压值和所述状态检测模块获取的所述柔性夹爪的夹放状态信息，以及根据接收到的控制指令控制所述供气模块对所述柔性夹爪进行充放气。本申请还提供了一种柔性夹爪的控制系统。通过使用本申请方案，通过在柔性夹爪端设置供气模块直接进行充气，以减少现有的通过外接气源对柔性夹爪进行供气时对气管的使用，避免因气管老化疲劳损伤带来的风险。

技术领域

本申请涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种柔性夹爪及柔性夹爪的控制系统。

背景技术

气动柔性夹爪主要采用硅橡胶等材料制成，大部分采用多气囊的中空结构，通过向气囊充气和吸气，实现抓取和释放等动作。由于柔性夹爪适用性强，方便抓取各种不规则形状物体，且其固有的柔软特性不易损坏被夹物品，目前应用越来越广泛。

现有的气动柔性夹爪主要通过气管外接气源来进行驱动，完成夹取释放等操作。但在实际应用过程中，柔性夹爪往往结合刚性机械臂一起使用，驱动柔性夹爪的气管随着机械臂的复杂动作来回弯折伸展，非常容易疲劳损伤，并且由于气管的弯折导致气管直径变化甚至气路封死严重影响对柔性夹爪的驱动能力，降低柔性夹爪的可靠性。在柔性夹爪夹取控制监测方面，由于柔性材料的力学特性的复杂性，现有方式主要依靠摄像头配合气压传感器完成对气动柔性夹爪的位移的监测，但摄像头极易受到外界环境的影响，在复杂的工业应用场合其精度难以保证，且随着其拍摄背景的不断变化其复杂的算法对于硬件设备的成本和性能要求很高。

申请内容

针对目前这些技术问题，本申请提出了一种柔性夹爪、柔性夹爪的控制系统，可避免由于气源距离远，气路易受干扰的问题。同时通过在夹爪上布置电容式传感器、光电传感器等，可以较为准确的推算当前夹爪的运动距离，具有较好的抗干扰性和较低的成本。

本申请提供了一种柔性夹爪，包括安装座及安装于所述安装座的柔性手指，所述安装座包括：

用于对所述柔性夹爪提供气压的供气模块；

用于检测所述柔性夹爪气压的气压传感器；

用于检测所述柔性夹爪夹放状态的状态检测模块；

处理模块，用于接收所述气压传感器获取的所述柔性夹爪的气压值和所述状态检测模块获取的所述柔性夹爪的夹放状态信息，以及根据接收到的控制指令控制所述供气模块对所述柔性夹爪进行充放气。

在一种可实现的实施方式中，所述供气模块包括：

用于对所述柔性夹爪进行充气的至少一气泵；

用于控制充气开断的电磁阀。

在一种可实现的实施方式中，所述状态检测模块，包括：

设置在所述柔性夹爪的手指上的电容极板；

用于检测所述电容极板电容值的电容采集单元；

用于根据所述电容值获取所述手指距离的电容计算单元。

在一种可实现的实施方式中，所述状态检测模块，包括：

用于发射检测光线的发光单元；

用于接收所述检测光线的光电传感器；

用于根据所述光电传感器接收的光线信息获取所述柔性手指距离的光电计算单元。

在一种可实现的实施方式中，所述供气模块还包括：用于手动调节气压的调节阀。

在一种可实现的实施方式中，所述状态检测模块，柔性手指包括：