[发明专利]一种柔性夹爪、柔性夹爪的控制系统

权利要求书

1.一种柔性夹爪，包括安装座及安装于所述安装座的柔性手指，其特征在于，所述安装座包括：

用于对所述柔性夹爪提供气压的供气模块；

用于检测所述柔性夹爪气压的气压传感器；

用于检测所述柔性夹爪夹放状态的状态检测模块；

处理模块，用于接收所述气压传感器获取的所述柔性夹爪的气压值和所述状态检测模块获取的所述柔性夹爪的夹放状态信息，以及根据接收到的控制指令控制所述供气模块对所述柔性夹爪进行充放气。

2.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述供气模块包括：

用于对所述柔性夹爪进行充气的至少一气泵；

用于控制充气开断的电磁阀。

3.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述状态检测模块，包括：

用于发射检测光线的发光单元；

用于接收所述检测光线的光电传感器；

用于根据所述光电传感器接收的光线信息获取所述柔性手指距离的光电计算单元。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性夹爪，其特征在于，所述供气模块还包括：用于手动调节气压的调节阀。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性夹爪，其特征在于，所述柔性手指包括：

设置在所述柔性手指上的电容极板；

用于检测所述电容极板电容值的电容采集单元；

与所述处理模块连接，用于根据所述电容值获取所述柔性手指距离的电容计算单元。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性夹爪，其特征在于，所述安装座还包括：

用于接收控制指令的通讯接口模块；

用于提供能源的电源接口模块。

7.根据权利要求6所述的柔性夹爪，其特征在于，所述通讯接口模块，包括：

通过有线方式接收控制指令的有线接口单元；和/或，

通过无线方式接收控制指令的无线接口单元。

8.一种柔性夹爪的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

至少一控制总线；

挂载与所述控制总线的至少一柔性夹爪；

用于通过所述控制总线将控制指令输出至所述柔性夹爪的控制主机模块。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

用于根据接收的用户操作生成对应的控制命令并发送至所述控制主机模块的至少一用户终端模块；

所述控制主机模块将所述控制命令转换为控制指令，并发送所述控制指令至所述柔性夹爪。

10.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制主机模块包括：

用于接收用户输入的控制命令的输入单元；

用于将所述控制命令转换为控制指令的转换单元。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的控制系统，其特征在于，包括：

当所述控制主机模块检测到所述控制总线上存在柔性夹爪时；

所述控制主机模块对所述柔性夹爪分配地址，并保存所述地址。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，在所述控制主机模块将控制指令输出至所述柔性夹爪之前，还包括：

在所述控制指令中添加对应于柔性夹爪的地址；

所述控制主机模块通过所述控制总线广播添加地址后的所述控制指令。

13.根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，包括：

所述柔性夹爪对接收的所述控制指令进行解析处理；

若所述控制指令的地址对应于所述柔性夹爪的地址，则所述柔性夹爪执行所述控制指令；和/或，

若所述控制指令的地址不对应于所述柔性夹爪的地址，则所述柔性夹爪不执行所述控制指令和/或丢弃所述控制指令。