[发明专利]一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像，利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息；基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

对自动驾驶系统来说，一个准确而鲁棒的标定系统非常关键，它决定了各个传感器输出的测量值的基准坐标系，在车辆运动过程中保证准确性和一致性。而路面不平整和自车的加减速，会造成自车相对地面姿态的变化。

通常会通过软件或硬件两个层面解决这个问题。硬件层面通常使用高精惯导定位传感器提供准确的位姿信息，这种方法通常比较昂贵。软件层面，通常使用特征点匹配的方法计算位姿变化，这种方式比较耗时。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种图像处理方法，所述方法包括：

通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像；

利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息；

基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。

上述方案中，所述利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间姿态变化信息，包括：基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；

基于所述相位偏移信息确定所述行驶设备在所述两帧道路图像之间的姿态变化信息。

上述方案中，每帧道路图像中的感兴趣区域采用以下方法确定：

确定每帧道路图像中的一个或多个感兴趣区域，所述一个或多个感兴趣区域中的至少一个感兴趣区域与地平线重叠和/或包括消失点。

上述方案中，所述感兴趣区域中不存在移动对象；或者，

移动对象占据所述感兴趣区域的比例小于或等于第一阈值。

上述方案中，在每帧道路图像中包括多个感兴趣区域的情况下，所述多个感兴趣区域至少包括第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；

其中，所述第一感兴趣区域包括消失点。

上述方案中，所述第二感兴趣区域的尺寸小于所述第一感兴趣区域的尺寸。

上述方案中，所述第二感兴趣区域在所述第一感兴趣区域中，或者所述第二感兴趣区域在所述第一感兴趣区域外，或者所述第二感兴趣区域与所述第一感兴趣区域部分重叠。

上述方案中，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：基于所述两帧道路图像中的每帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。

上述方案中，所述第一感兴趣区域中包括移动对象，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：

基于所述两帧道路图像中的第二感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。