[发明专利]一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像；

利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息；

基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息，包括：

基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；

基于所述相位偏移信息确定所述行驶设备在所述两帧道路图像之间的姿态变化信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每帧道路图像中的感兴趣区域采用以下方法确定：

确定每帧道路图像中的一个或多个感兴趣区域，所述一个或多个感兴趣区域中的至少一个感兴趣区域与地平线重叠和/或包括消失点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域中不存在移动对象；或者，

移动对象占据所述感兴趣区域的比例小于或等于第一阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在每帧道路图像中包括多个感兴趣区域的情况下，所述多个感兴趣区域至少包括第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；

其中，所述第一感兴趣区域包括消失点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二感兴趣区域的尺寸小于所述第一感兴趣区域的尺寸。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第二感兴趣区域在所述第一感兴趣区域中，或者所述第二感兴趣区域在所述第一感兴趣区域外，或者所述第二感兴趣区域与所述第一感兴趣区域部分重叠。

8.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：

基于所述两帧道路图像中的每帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。

9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一感兴趣区域中包括移动对象，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：

基于所述两帧道路图像中的第二感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两帧道路图像中的每帧道路图像中的感兴趣区域包括移动对象，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：

基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的第一相位偏移信息；

检测所述移动对象所在区域分别在所述两帧道路图像中的感兴趣区域中的比例，基于所述比例和所述第一相位偏移信息确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每帧道路图像中包括多个感兴趣区域，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：

基于所述两帧道路图像中的对应的每组感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的第二相位偏移信息，每组感兴趣区域中的各感兴趣区域在各自道路图像中的位置是对应的；

从多个第二相位偏移信息中选择一个第二相位偏移信息作为所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；或者，确定多个第二相位偏移信息中的中值相位变化信息，将所述中值相位变化信息确定为所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；或者确定多个第二相位偏移信息的平均值，将所述平均值确定为所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。

12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个感兴趣区域关于地平线对称。