[发明专利]行驶控制装置

说明书

本发明为一种在使车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，具有：电子控制单元，其被配置为，在车辆行驶的车道内设定目标轨道，根据目标轨道和车辆的横向位置，确定车辆的目标转向角，根据目标转向角，向车辆的转向轴施加控制转矩，与由于超过了控制转矩的基于驾驶者的转向介入而改变所述横向位置并且车辆进入相邻车道对应地，将目标轨道在相邻车道中再设定，与目标轨道再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述再设定时的目标转向角变化，确定所述目标转向角。

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置。

背景技术

日本特开2017-149179公开了一种用于执行车道维持控制及自动车道改变控制的装置。该装置在车道维持控制的执行中实施自动车道改变控制的情况下，中断车道维持控制。

发明内容

在日本特开2017-149179记载的装置中，车道维持控制在每次车道改变时都中断。因此，用于再次开始车道维持控制的操作有可能增加。为了抑制这样的操作的增加，考虑在使车道维持控制的功能继续的状态下，实施基于驾驶者的手动介入的车道改变，也就是说，考虑在车道改变中实现基于驾驶者与车道维持控制系统的协作的半自动驾驶。但是，在使车道维持控制继续的状态下实施车道改变的情况下，有可能在追随的车道进行切换的时刻，车道维持控制系统的目标转向角变化变大，给驾驶者带来不适感。本发明提供的技术能够在使车道维持控制继续的同时实施基于驾驶者的手动介入的车道改变的情况下，抑制目标转向角变化。

本发明的一个方式的行驶控制装置是在使以车辆在车道内行驶的方式控制所述车辆的行驶的车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，所述行驶控制装置的特征在于，具有：电子控制单元，其被配置为：设定沿着所述车辆行驶的车道内的目标轨道，取得所述车辆的横向位置，根据设定的所述目标轨道和取得的所述车辆的横向位置，确定所述车辆的目标转向角，根据所述电子控制单元确定的所述目标转向角，向所述车辆的转向轴施加控制转矩，与由于超过了所述控制转矩的基于所述驾驶者的转向介入而改变所述车辆的横向位置并且所述车辆进入与所述车道相邻的相邻车道对应地，将所述目标轨道在所述相邻车道中再设定，与所述目标轨道在所述相邻车道中再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述目标轨道的再设定时的所述目标转向角变化，确定在所述车辆进入所述相邻车道之后的所述目标转向角。

在该装置中，与由于超过了控制转矩的基于驾驶者的转向介入而改变车辆的横向位置并且车辆进入了与车道相邻的相邻车道对应地，将目标轨道在相邻车道中再设定。然后，与目标轨道在相邻车道中被再设定对应地，通过使用渐变函数，使目标轨道的再设定时的目标转向角变化，确定车辆进入相邻车道后的目标转向角。以此方式，该装置在目标轨道被切换的情况下，不是根据目标轨道和车辆的横向位置确定目标转向角，而是能够以从目标轨道的再设定时的目标转向角逐渐变化的方式确定相邻车道中的目标转向角。由此，该装置在使车道维持控制继续的同时实施基于驾驶者的手动介入的车道改变的情况下，与根据目标轨道和车辆横向位置而确定目标转向角的情况相比，能够抑制目标转向角变化。

在上述方式中，在渐变函数中，在从车辆进入相邻车道的时刻起经过规定时间为止的期间中，每单位时间的渐变量与规定值相比而较大，在经过期间之后，每单位时间的渐变量与规定值相比而较小。

在上述方式中，所述电子控制单元被配置为，在目标轨道在车道及相邻车道中被设定的情况下，将处理滤波器应用于目标转向角，所述电子控制单元被配置为，在目标轨道在相邻车道中被再设定的情况下，不将处理滤波器应用于目标转向角。

在上述方式中，所述电子控制单元被配置为，与在车辆进入相邻车道之后的渐变中车辆再次返回车道对应地，根据将目标轨道在车道中再设定的渐变中的目标转向角来实施处理。

在上述方式中，所述电子控制单元被配置为，在车辆进入相邻车道之前驾驶者结束转向介入的情况下，将目标转向角确定为，在驾驶者的转向结束时的目标转向角随着从驾驶者的转向的结束起经过时间而逐渐地接近用于追随渐变前的车道的目标角。