[发明专利]行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制装置，是在使以车辆在车道内行驶的方式控制所述车辆的行驶的车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，所述行驶控制装置的特征在于，具有：

电子控制单元，其被配置为：

设定沿着所述车辆行驶的车道内的目标轨道，

取得所述车辆的横向位置，

根据设定的所述目标轨道和取得的所述车辆的横向位置，确定所述车辆的目标转向角，

根据所述电子控制单元确定的所述目标转向角，向所述车辆的转向轴施加控制转矩，

与由于超过了所述控制转矩的基于所述驾驶者的转向介入而改变所述车辆的横向位置并且所述车辆进入与所述车道相邻的相邻车道对应地，将所述目标轨道在所述相邻车道中再设定，

与所述目标轨道在所述相邻车道中再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述目标轨道的再设定时的所述目标转向角变化，确定在所述车辆进入所述相邻车道之后的所述目标转向角。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

在所述渐变函数中，在从所述车辆进入所述相邻车道的时刻起经过规定时间为止的期间中，每单位时间的渐变量与规定值相比而较大，在经过所述期间之后，每单位时间的渐变量与所述规定值相比而较小。

3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为，在所述目标轨道在所述车道及相邻车道中被设定的情况下，将处理滤波器应用于所述目标转向角，

所述电子控制单元被配置为，在所述目标轨道在所述相邻车道中被再设定的情况下，不将所述处理滤波器应用于所述目标转向角。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为，在所述车辆进入所述相邻车道之后的渐变中，与所述车辆再次返回所述车道对应地，根据将所述目标轨道在所述车道中再设定的渐变中的目标转向角来实施处理。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为，在所述车辆进入所述相邻车道之前所述驾驶者结束转向介入的情况下，将所述目标转向角确定为，在所述驾驶者的转向结束时的所述目标转向角随着从所述驾驶者的转向的结束起经过时间而逐渐地接近用于追随渐变前的车道的目标角。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为，生成从所述车道向所述相邻车道的车道改变轨迹，

所述电子控制单元被配置为，以使所述车辆沿着生成的所述车道改变轨迹行驶的方式，对所述车辆的行驶进行控制，

所述电子控制单元被配置为，与在车道改变中由于基于所述驾驶者的转向介入而改变所述车辆的横向位置并且所述车辆进入与所述车道相邻的相邻车道对应地，将所述目标轨道在所述相邻车道中再设定。