[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备

说明书

本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。

技术领域

本发明涉及超声扫描技术领域，尤其涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备。

背景技术

现阶段，超声扫描机器人通过采用分离式设计，即医生端与病人端采用无线通信的方式，在医生通过手持仿形探头在支撑板上移动的同时，实现病人端所属的超声探头根据仿形探头的位置信息调整检测位置并完成检测的效果。

但上述分离式超声扫描机器人在工作过程中也存在一定程度的不足。首先医生推动手持仿形探头的过程中，仿形探头相较于初始姿态会产生偏移，并且这种偏移不会在检测的间隔期消除，进而会影响病人端超声探头对检测位置的选择，从而降低超声扫描机器人的检测精度。

发明内容

本发明提供一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，目的在于通过比对医生端组件与病人端组件的姿态变化量，降低姿态变化对超声扫描机器人检测精度的影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，应用于工控机，包括：

分别建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；

构建医生端组件的测试空间；

获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息以及根据姿态轨迹调整后形成的目标姿态信息；

获取病人端组件根据姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量；

根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。

可选地，分别建立与医生端组件、病人端组件的通信连接之后，还包括：

建立医生端组件与病人端组件的对应关系。

可选地，获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息以及根据姿态轨迹调整后形成的目标姿态信息，具体包括：

设置绕X轴的第一姿态轨迹、绕Y轴的第二姿态轨迹以及绕Z轴的第三姿态轨迹；

分别获取第一姿态轨迹对应的第一初始姿态信息以及第一目标姿态信息、第二姿态轨迹对应的第二初始姿态信息以及第二目标姿态信息、第三姿态轨迹对应的第三初始姿态信息以及第三目标姿态信息。

可选地，获取病人端组件根据姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量之后，还包括：

至少两次获取初始姿态信息、目标姿态信息以及病人端姿态变化量。

可选地，比对病人端姿态变化量，具体包括：

根据初始姿态信息以及目标姿态信息，计算得到医生端姿态变化量的第一均值；

计算得到病人端姿态变化量的第二均值；

比对第一均值及第二均值，得到姿态准确度参数。

可选地，获取病人端组件根据姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量，具体包括：

分别获取第一姿态轨迹、第二姿态轨迹、第三姿态轨迹下的第一病人端姿态变化量、第二病人端姿态变化量、第三病人端姿态变化量。