[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备

权利要求书

1.一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，应用于工控机，其特征在于，包括：

分别建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；

构建所述医生端组件的测试空间；

获取所述测试空间下所述医生端精度测试组件的初始姿态信息以及根据姿态轨迹调整后形成的目标姿态信息；

获取病人端组件根据所述姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量；

根据所述初始姿态信息、所述目标姿态信息，比对所述病人端姿态变化量。

2.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，其特征在于，所述分别建立与医生端组件、病人端组件的通信连接之后，还包括：

建立所述医生端组件与所述病人端组件的对应关系。

3.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，其特征在于，所述获取所述测试空间下所述医生端精度测试组件的初始姿态信息以及根据姿态轨迹调整后形成的目标姿态信息，具体包括：

设置绕X轴的第一姿态轨迹、绕Y轴的第二姿态轨迹以及绕Z轴的第三姿态轨迹；

分别获取所述第一姿态轨迹对应的第一初始姿态信息以及第一目标姿态信息、所述第二姿态轨迹对应的第二初始姿态信息以及第二目标姿态信息、所述第三姿态轨迹对应的第三初始姿态信息以及第三目标姿态信息。

4.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，其特征在于，所述获取病人端组件根据所述姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量之后，还包括：

至少两次获取所述初始姿态信息、所述目标姿态信息以及所述病人端姿态变化量。

5.根据权利要求4所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，其特征在于，所述比对所述病人端姿态变化量，具体包括：

根据所述初始姿态信息以及所述目标姿态信息，计算得到医生端姿态变化量的第一均值；

计算得到所述病人端姿态变化量的第二均值；

比对所述第一均值及第二均值，得到姿态准确度参数。

6.根据权利要求3所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，其特征在于，所述获取病人端组件根据所述姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量，具体包括：

分别获取所述第一姿态轨迹、所述第二姿态轨迹、所述第三姿态轨迹下的第一病人端姿态变化量、第二病人端姿态变化量、第三病人端姿态变化量。

7.根据权利要求6所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，其特征在于，所述比对所述病人端姿态变化量，具体包括：

根据所述第一病人端姿态变化量、所述第二病人端姿态变化量、所述第三病人端姿态变化量，得到重复性评价参数。

8.一种遥操作超声扫描机器人姿态测试装置，应用权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，包括：

通信模块，用于分别建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；

测试空间构建模块，用于构建所述医生端组件的测试空间；

第一信息获取模块，用于获取所述测试空间下所述医生端精度测试组件的初始姿态信息以及根据姿态轨迹调整后形成的目标姿态信息；

第二信息获取模块，用于获取病人端组件根据所述姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量；

比对模块，用于根据所述初始姿态信息、所述目标姿态信息，比对所述病人端姿态变化量。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法。