[发明专利]一种多用途夹爪机构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种多用途夹爪机构，包括机器人安装板、轴承安装板，机器人安装板连接在机器人的末端法兰上，机器人安装板的底面通过两块连接板与轴承安装板连接在一起；轴承安装板的中心位置设有一轴承，轴承的内部安装有轴承安装轴且底部通过卡簧定位，轴承安装轴的上端通过中心连杆连接有轴承连杆，轴承连杆的两外侧端分别连接有夹爪组件；轴承安装板的两侧边缘设有两组真空发生器组件，正下方设置有吸盘组件，吸盘组件通过复位组件与轴承安装板的四角连接在一起；该机构工作时可实现三种不同的工作模式。本发明布局合理，结构紧凑，实现了工件或载具等物料的夹取动作或吸取动作，可兼容不同物料的搬运或组装。

技术领域

本发明涉及机器人自动搬运、组装设备领域，尤其涉及一种多用途夹爪机构及其使用方法。

背景技术

随着工业机器人和工业自动化的发展与应用，工业机器人越来越广泛应用于自动化领域，包括自动化搬运、自动化焊接、自动化组装、自动化包装以及自动化检测等。特别地，在自动化搬运和组装领域，装备工业机器人的自动化设备具有结构简单、调试方便、故障率低、具有科技感、可重复使用等优点，并且随着机器人成本的越来越低，越来越多的自动化厂家愿意选择工业机器人，因此工业机器人在自动化搬运和组装领域的应用会越来越广泛。在工业机器人自动化搬运和组装时，其末端往往会使用设计师设计的夹爪、吸盘或其他机构来进行搬运物料或组装零部件；当零部件较小的时候，工业机器人末端的机构可以选用标准的夹爪气缸或真空吸盘来进行设计，但当物料尺寸较大时，则需要自行设计相匹配的机构来满足需求。目前，市面上已有的相关机构多是针对具体的产品，其适用范围较窄，且功能较为单一。

发明内容

本发明的目的是提供一种多用途夹爪机构，解决现有技术中机构多是针对具体的产品，其适用范围较窄，且功能较为单一的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明一种多用途夹爪机构，包括机器人安装板、轴承安装板，所述机器人安装板的定位环一面连接在机器人的末端法兰上，所述机器人安装板的底面通过两块连接板与所述轴承安装板连接在一起；

所述轴承安装板的中心位置设有一轴承，所述轴承通过三颗螺钉固定于轴承安装板上，所述轴承的内部安装有轴承安装轴且底部通过卡簧定位，所述轴承安装轴的上端设有开槽并在开槽处安装有中心连杆，所述中心连杆的两端均连接有轴承连杆，所述轴承连杆的两外侧端分别连接有夹爪组件；

所述轴承安装板的两侧边缘设有两组真空发生器组件，轴承安装板的正下方设置有吸盘组件，所述吸盘组件与所述真空发生器组件连通，所述吸盘组件通过复位组件与所述轴承安装板的四角连接在一起。

优选的，所述夹爪组件包括两个对称布置的夹爪，所述夹爪通过左夹爪连接板、右夹爪连接板分别连接在所述轴承连杆的两外侧端，所述左夹爪连接板和右夹爪连接板下侧两边均连接有导向组件；所述轴承安装板前侧安装有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆前端连接有驱动连接钣金，所述驱动连接钣金通过螺栓与所述左夹爪连接板连接在一起。

优选的，所述导向组件包括直线导轨和滑块，所述直线导轨通过螺栓连接在轴承安装板上，所述滑块螺栓连接在所述左夹爪连接板和右夹爪连接板下侧两边，所述滑块与所述直线导轨相匹配并沿所述直线导轨直线往复移动，所述直线导轨的外侧连接有直线导轨挡块。

优选的，所述吸盘组件包括真空吸盘上板和真空吸盘下板，所述真空吸盘上板通过螺栓与所述真空吸盘下板连接，所述真空吸盘上板与真空吸盘下板贴合面之间设有密封圈，所述真空吸盘上板的上内侧设有两个内部真空转接头，真空吸盘上板的外侧设有两个外部真空转接头，所述内部真空转接头、外部真空转接头通过管道分别与其中一组所述真空发生器组件连通，所述真空吸盘上板的四角与所述复位组件连接。