[发明专利]一种框架结构机架随动机构及其使用方法

说明书

本发明属于煤矿井下钻探装备领域，涉及一种框架结构机架随动机构及其使用方法，包括机架底座以及铰接在机架底座上的机架，还包括配合设置在机架底座上的机架随动装置，该机架随动装置布置于机架的侧方并在长度方向上与机架长度方向一致；机架在靠近机架随动装置一侧设有限位装置，机架随动装置运动时触碰设定的限位装置后，随即停止运动。本发明由托盒、前滑动转轴、前导向杆、底座、后转轴、后导向杆形成的框架结构形式，结构简单，并通过机架上的限位装置使托盒运动时触碰后随即停止运动，解决了不同倾角钻孔施工时，机械手抓取钻杆及定位的问题。

技术领域

本发明属于煤矿井下钻探装备领域，涉及一种框架结构机架随动机构及其使用方法。

背景技术

目前在煤矿井下钻进装备领域，越来越多的部分开始进行自动化、智能化升级改造。在钻机动作执行方面，机械手的加入使得不少原本需要人工来完成的动作，变得更加机械化。比如在上下钻杆方面，钻杆抓取机械手的使用大大降低了工人的劳动强度。但是，在实际使用环境中，如果钻机在施工有正负倾角的钻孔时，由于钻杆箱只能在地面水平放置，钻杆抓取机械手从钻杆箱抓取钻杆后，需要自身旋转，使新加钻杆与机架平行。机械手旋转后定位需要较高精度，但是煤矿井下条件恶劣，且传感器等电子元件可选范围较小，并不能完全满足定位精度要求，造成机械手抓取钻杆定位困难。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种框架结构机架随动机构及其使用方法，用于解决不同倾角钻孔施工时，机械手抓取钻杆及定位的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种框架结构机架随动机构，包括机架底座以及铰接在机架底座上的机架，还包括配合设置在机架底座上的机架随动装置，该机架随动装置布置于机架的侧方并在长度方向上与机架长度方向一致；机架在靠近机架随动装置一侧设有限位装置，机架随动装置运动时触碰设定的限位装置后，随即停止运动。

可选的，机架随动装置包括与机架底座垂直设置的底座，分别设置在该底座两端上的前导向杆与后导向杆，以及安装在前导向杆与后导向杆上的托盒，该托盒与限位装置接触。

可选的，托盒在远离机架底座一端的侧面上开设有导向槽，该导向槽内安装有套接在前导向杆上的前滑动转轴，托盒在靠近机架底座的一端上转动连接有套接在后导向杆上的后转轴；前滑动转轴与导向槽接触端转动或滑动。

可选的，后转轴与托盒的转动中心与机架在机架底座上的转动中心轴线平行。

可选的，托盒上还开设有用于装载钻杆用的槽盒结构。

可选的，机架还连接有用于控制机架倾角用的驱动装置。

可选的，驱动装置包括油缸或链条或皮带或蜗轮蜗杆或滑轮组或马达。

一种框架结构机架随动机构的使用方法，适用于如上述的一种框架结构机架随动机构，包括以下步骤：

S1，当机架处于倾角钻进时，将新加接钻杆放入托盒内，托盒一端绕后转轴进行旋转，另一端通过前滑动转轴在导向槽内滑动或转动从而调整托盒的倾角；

S2，当托盒触碰到限位装置后，停止旋转，再通过外部抓取机械手将新加接钻杆从托盒内取出，放入机架上加接钻杆位置。

可选的，S2步骤中，通过调整前滑动转轴、后转轴分别在前导向杆、后导向杆上的位置从而调整托盒的高度使得托盒与限位装置接触并停止运动，停止时托盒倾角与机架保持一致。

本发明的有益效果在于：本发明一种框架结构机架随动机构及其使用方法，由托盒、前滑动转轴、前导向杆、底座、后转轴、后导向杆形成的框架结构形式，结构简单，并通过机架上的限位装置使托盒运动时触碰后随即停止运动，解决了不同倾角钻孔施工时，机械手抓取钻杆及定位的问题。