[发明专利]基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统

说明书

本发明公开了一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统，其中，基于AGV对工件进行作业的方法包括：AGV沿着工件的工作轨迹依次探测工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；基于纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；根据纹路区域的位置范围局部获取工作的纹路点云，基于纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；基于实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据第一状态参数和第二状态参数确定实际纹路的状态等级；基于实际纹路及其状态等级建立纹路模型，并根据状态等级指定纹路模型的修复策略。

技术领域

本发明涉及的AGV的纹路探测技术领域，尤其涉及一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统。

背景技术

随着科技的发展，工件在制造过程或者测试过程中产生纹路，该纹路在肉眼状态下不易观察，需要依靠视觉模块进行纹路探测，在现有技术中，基于纹路图像直接获取纹路轨迹，并依赖于纹路图像的显示，导致现有的纹路探测的准确性较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统，基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像，并且基于纹理图像确定纹路区域，其中，该纹路区域经过纹路点云的局部降噪确定实际纹路，实现在纹路图像中进一步地细化实际纹路，而不仅仅依赖纹理图像，保证实际纹路的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于AGV对工件进行作业的方法，包括：获取工件的工作状态，基于所述工作状态触发AGV的探测状态；

所述AGV沿着所述工件的工作轨迹依次探测所述工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；

基于所述纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；

根据所述纹路区域的位置范围局部获取所述工作的纹路点云，基于所述纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；

基于所述实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据所述锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据所述第一状态参数和所述第二状态参数确定所述实际纹路的状态等级；

基于所述实际纹路及其所述状态等级建立纹路模型，并根据所述状态等级指定所述纹路模型的修复策略；

根据所述修复策略于线上进行所述纹路模型的纹路修复，并且基于纹路修复系数的调整实时呈现所述纹路模型的修复效果。

另外，本发明实施例还提供了一种AGV系统，所述AGV系统包括：获取模块：用于获取工件的工作状态，基于所述工作状态触发AGV的探测状态；

探测模块：用于所述AGV沿着所述工件的工作轨迹依次探测所述工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；

分割模块：用于基于所述纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；

降噪模块：用于根据所述纹路区域的位置范围局部获取所述工作的纹路点云，基于所述纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；

状态模块：用于基于所述实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据所述锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据所述第一状态参数和所述第二状态参数确定所述实际纹路的状态等级；

指定模块：用于基于所述实际纹路及其所述状态等级建立纹路模型，并根据所述状态等级指定所述纹路模型的修复策略；

修复模块：用于根据所述修复策略于线上进行所述纹路模型的纹路修复，并且基于纹路修复系数的调整实时呈现所述纹路模型的修复效果。