[发明专利]关节机械手配合视觉系统的自动标定方法

权利要求书

1.关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，移动机械手，使安装在机械手第二臂的相机能观察到螺丝孔，记为起始位；

步骤S2，机械手做J1、J2的关节运动，记录运动前后的螺丝孔像素坐标；

步骤S3，机械手回到起始位，引导机械手做世界坐标运动，移动多处位置，并记录运动后的螺丝孔像素坐标；

步骤S4，完成基于起始位置的相机与机械手位置标定。

2.如权利要求1所述的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S1中，包括如下步骤：

步骤S11，移动机械手，使螺丝孔位尽量地出现在视野中心位置；

步骤S12，调整镜头焦距与光源亮度，使目标成像清晰；

步骤S13，相机抓取螺丝孔的像素坐标；

步骤S14，读回机械手目前的世界坐标XY及J1、J2关节的角度。

3.如权利要求1所述的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S2中，包括如下步骤：

步骤S21，机械手做关节运动J1旋转角度A；

步骤S22，机械手做关节运动J2旋转角度-A；

步骤S23，相机抓取螺丝孔的像素坐标；

步骤S24，读回机械手的世界坐标XY。

4.如权利要求1所述的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S3中，包括如下步骤：

步骤S31，控制机械手做世界坐标运动至P0位置，记录目标像素坐标并读回机械手世界坐标XY和J1、J2角度；

步骤S32，控制机械手做世界坐标运动至P1位置，记录目标像素坐标并读回机械手世界坐标XY和J1、J2角度；

步骤S33，控制机械手做世界坐标运动至Pn位置，记录目标像素坐标并读回机械手世界坐标XY和J1、J2角度。

5.如权利要求1所述的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S4中，包括如下步骤：

步骤S41，根据步骤S2得到的数据求得比例与角度；

步骤S42，利用比例与角度，结合运动点P0、P1……Pn，求出在起始位置时，机械手点位在相机坐标系中的位置。