[发明专利]一种选择性辅助加工视觉系统的时空标定方法

权利要求书

1.一种选择性辅助加工视觉系统的时空标定方法，其特征在于，包括空间标定和时间标定；

所述空间标定包括以下步骤：

S11：沿标定工件(1)径向加工定位沟槽(101)，定义所述定位沟槽(101)远离标定工件(1)圆心的端点为定位沟槽外端点、与标定工件(1)同圆心并经所述定位沟槽外端点的圆为定位圆(102)；

S12：视觉系统的视野目标点(201)和选择性辅助加工的加工工具(3)调整至均位于所述定位圆(102)上，完成空间标定；

完成空间标定后，以视野目标点(201)和加工工具(3)的相对位置固定为前提实施时间标定，所述时间标定包括以下步骤：

S21：标定工件(1)相对所述视野目标点(201)以设定转速转动，相对转动方向为由所述加工工具(3)朝向所述视野目标点(201)的短圆弧方向；获取所述视野目标点(201)和加工工具(3)之间距离在所述设定转速下对应的时间，定义为超前时间；

S22：在标定工件(1)上形成第一时间标定点(302)；

S23：获取视觉系统从识别所述第一时间标定点(302)到经系统延迟后在所述标定工件(1)上形成第二时间标定点所需时间，定义为延迟时间；

S24：由所述超前时间和所述延迟时间计算修正时间，完成时间标定。

2.如权利要求1所述的时空标定方法，其特征在于，步骤S12中调整所述视野目标点(201)和加工工具(3)的步骤为：

S121：所述视野目标点(201)调整至所述定位沟槽外端点处；

S122：在标定工件(1)上形成空间标定点(301)；

S123：在所述定位圆(102)上选取一点为定位点(103)，获取所述空间标定点(301)和与所述定位点(103)的距离，定义为空间补偿距离(104)；

S124：依据所述空间补偿距离(104)调节所述视野目标点(201)和加工工具(3)的相对位置，使视野目标点(201)位于所述定位沟槽外端点处，所述加工工具(3)位于所述定位点(103)处。

3.如权利要求2所述的时空标定方法，其特征在于，所述定位点(103)为所述定位沟槽(101)的经所述空间标定点(301)的平行线与所述定位圆(102)的交点，步骤S123中获取所述空间补偿距离(104)的方法为：测量所述空间标定点(301)与所述定位沟槽外端点沿平行和垂直于所述定位沟槽(101)方向的距离，并计算所述空间补偿距离(104)。

4.如权利要求3所述的时空标定方法，其特征在于，计算所述空间补偿距离(104)的公式为：

其中，其中l_补为所述空间补偿距离(104)，l_横和l_纵分别为所述空间标定点(301)与所述定位沟槽外端点沿平行和垂直于所述定位沟槽(101)方向的距离，R为所述定位圆(102)半径；

步骤S21中所述超前时间由计算获取，计算公式为：

其中，t₂为所述超前时间，ω为所述设定转速。

5.如权利要求4所述的时空标定方法，其特征在于，步骤S23中获取所述延迟时间的步骤为：

S231：获取所述第二时间标定点(303)和所述第一时间标定点(302)之间的直线距离，定义为相对距离(107)，并计算所述相对距离(107)在所述设定转速下对应的时间，定义为相对时间；

S232：计算所述相对时间和所述超前时间的差值，获得延迟时间。

6.如权利要求1-5中任一所述的时空标定方法，其特征在于，所述视觉系统的视野目标点(201)位于视野(2)中心处。

7.如权利要求1-5中任一所述的时空标定方法，其特征在于，所述定位沟槽外端点位于所述标定工件(1)边缘处。