[发明专利]行驶策略的确定方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种行驶策略的确定方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，具体为人工智能、计算机视觉、自动驾驶、智能交通等。具体实现方案为：根据障碍物的初始信息确定障碍物的通行系数；通行系数是基于障碍物的通行意图确定的系数值；根据车辆与障碍物之间的相对速度信息，确定障碍物的安全系数；利用通行系数和安全系数对障碍物的初始速度进行优化，得到优化速度；根据优化速度，确定车辆的行驶策略。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体为人工智能、计算机视觉、自动驾驶、智能交通等技术领域。

背景技术

在自动驾驶领域，车辆基于障碍物的运动状态进行计划、决策和控制。道路障碍物因本身运动的机动性较强，导致车辆对其速度估计往往存在较大偏差，并由此导致自动驾驶车辆做出不合理的驾驶决策。

为此，如何提升自动驾驶车辆预估障碍物速度的准确性，并促使自动驾驶车辆做出更为合理的驾驶决策成为需要解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种行驶策略的确定方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种行驶策略的确定方法，该方法可以包括以下步骤：

根据障碍物的初始信息确定障碍物的通行系数；通行系数是基于障碍物的通行意图确定的系数值；

根据车辆与障碍物之间的相对速度信息，确定障碍物的安全系数；

利用通行系数和安全系数对障碍物的初始速度进行优化，得到优化速度；

根据优化速度，确定车辆的行驶策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种行驶策略的确定装置，该装置可以包括：

通行系数确定模块，用于根据障碍物的初始信息确定障碍物的通行系数；通行系数是基于障碍物的通行意图确定的系数值；

安全系数确定模块，用于根据车辆与障碍物之间的相对速度信息，确定障碍物的安全系数；

速度优化模块，用于利用通行系数和安全系数对障碍物的初始速度进行优化，得到优化速度；

行驶策略确定模块，用于根据优化速度，确定车辆的行驶策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括执行实现本公开任一实施例中的方法的电子设备。

根据本公开的技术方案可以更为精细地估计障碍物的运动状态，并据此采取更合理的驾驶决策。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开行驶策略的确定方法流程图；