[发明专利]一种具有自清洁功能的加工转运机械手

说明书

本发明公开了一种具有自清洁功能的加工转运机械手，本发明涉及机械手技术领域，具体为一种具有自清洁功能的加工转运机械手，橡胶轮清洁驱动组件的设置，在对工件夹持的时候，率先与工件接触的是齿条，随着第一夹板组件和第二夹板组件不断向工件靠近，齿条被迫左移，并带动齿轮旋转，由于转轴与橡胶夹紧轮同轴设置，橡胶夹紧轮也发生旋转，清洁毛刷对橡胶夹紧轮外表面的灰尘进行清洁，随后橡胶夹紧轮夹持在工件的外表面上，当第一夹板组件和第二夹板组件松开工件后，齿条与工件解除接触，在弹簧自身弹力带动下，迫使齿条右移，橡胶夹紧轮再次旋转，实现了橡胶夹紧轮的再次清理，有效的提高了自清洁功能。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种具有自清洁功能的加工转运机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手的出现，能够替代大量的劳动力，但是现有的机械手对不规则的工件进行夹持的时候，夹紧效果差，长时间的转运工件后，机械手与工件接触面易产生灰层，需要人工定期清理，十分费事。

为此，提出一种具有自清洁功能的加工转运机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有自清洁功能的加工转运机械手，以解决上述背景技术中提出的机械手的出现，能够替代大量的劳动力，但是现有的机械手对不规则的工件进行夹持的时候，夹紧效果差，长时间的转运工件后，机械手与工件接触面易产生灰层，需要人工定期清理，十分费事的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有自清洁功能的加工转运机械手，包括安装底座，旋转装置，旋转驱动电机，旋转支架，俯仰电机，俯仰大臂，辅助拉臂，固定座，后拉伸臂，主臂，活动连接件，活动头安装架，机械夹手旋转电机，抬头拉臂和机械夹手，所述的安装底座的四角处开设有便于固定在地面上螺栓穿过的通孔，该安装底座的上方固定安装有旋转装置；所述的旋转装置的顶部固定安装有用于旋转装置驱动的旋转驱动电机；所述的旋转支架通过螺栓与旋转装置固定连接，该旋转支架的内部活动连接有俯仰大臂；所述的旋转支架的外侧固定安装有用于俯仰大臂驱动的俯仰电机；所述的俯仰大臂上端的一侧活动连接有活动连接件；所述的旋转支架的一侧焊接固定有固定座；所述的辅助拉臂两端分别与固定座和活动连接件通过转轴活动连接；

所述的后拉伸臂一端与俯仰大臂的下端通过转轴连接，该后拉伸臂的上端与主臂通过转轴活动连接；所述的主臂远离后拉伸臂的一端活动连接有活动头安装架；所述的抬头拉臂两端分别与活动连接件和活动头安装架通过转轴活动连接；

所述的抬头拉臂的内部固定安装有用于机械夹手旋转驱动的机械夹手旋转电机，该机械夹手旋转电机的动力轴贯穿至抬头拉臂的底部，并与机械夹手固定连接。

优选的，所述的机械夹手包括法兰盘安装座，固定外壳，第一夹板组件和第二夹板组件，所述的法兰盘安装座通过螺栓安装在固定外壳的顶部；所述的固定外壳的下方设置有第一夹板组件和第二夹板组件。

优选的，所述的第一夹板组件和第二夹板组件采用相同结构组成，并呈对称式设置，且第一夹板组件和第二夹板组件均通过转轴与固定外壳活动连接。

优选的，所述的固定外壳的内部的顶部固定安装有用于第一夹板组件和第二夹板组件驱动的双出杆气缸；所述的双出杆气缸的两个推杆通过鱼眼关节与第一夹板组件和第二夹板组件活动连接。

优选的，所述的第一夹板组件和第二夹板组件均包括夹板，双圆头通槽，弧形夹持件，清洁毛刷，橡胶夹紧轮和橡胶轮清洁驱动组件，所述的夹板上开设有便于弧形夹持件安装的双圆头通槽；所述的弧形夹持件通过转轴活动连接在双圆头通槽内；