[发明专利]一种机械手臂的控制系统及其测试方法

权利要求书

1.一种机械手臂的控制系统，其特征在于，包括：机械手臂群控制层、系统管理层、内部功能管理层、特定功能层、平台服务层以及人机交互层；其中，所述机械手臂群控制层、所述系统管理层、所述内部功能管理层、所述特定功能层、所述平台服务层、所述人机交互层之间通过层与层之间的数据调用以对机械手臂进行控制；其中，所述机械手臂群控制层、所述系统管理层、所述内部功能管理层、所述特定功能层、所述平台服务层依次按照由上层到下层顺序排列；其中，上层能调用所有的下层，下层不能调用上层，且所述人机交互层能调用其他所有层；

所述机械手臂群控制层至少包括OTA服务管理单元、机械手臂管理单元和企业账户管理单元，所述OTA服务管理单元、所述机械手臂管理单元和所述企业账户管理单元之间相互连接；

所述系统管理层至少包括意图判断单元和运动规划单元，所述意图判断单元和所述运动规划单元电连接；其中，所述运动规划单元用于通过调用所述内部功能管理层的数据生成规划控制指令；

所述内部功能管理层至少包括运动控制单元、通信控制单元、感知控制单元和信号转换融合单元，所述运动控制单元、所述通信控制单元、所述感知控制单元和所述信号转换融合单元之间相互连接；

所述特定功能层至少包括图像采集单元、位移检测单元、角度检测单元和通信单元，所述图像采集单元、所述位移检测单元、所述角度检测单元和所述通信单元之间相互连接；

所述平台服务层至少包括：时间管理单元、存储管理单元、日志记录单元和能源管理单元；

所述人机交互层至少包括：手势识别单元、语音识别单元、人脸识别单元和指纹识别单元。

2.根据权利要求1所述的机械手臂的控制系统，其特征在于，所述运动规划单元还用于当所述内部功能管理层发生异常时，通过调用所述特定功能层的数据生成所述规划控制指令。

3.一种应用于如权利要求1-2任一项所述的机械手臂的控制系统的测试方法，其特征在于，包括：基于AUTOSAR的传统平台和自适应平台，将被控对象模型与所述机械手臂进行数据和信息交互；其中，所述传统平台、所述自适应平台和所述被控对象模型通过时钟进行时间调度。

4.根据权利要求3所述机械手臂的控制系统的测试方法，其特征在于，所述被控对象模型至少包括所述机械手臂群控制层、所述系统管理层、所述内部功能管理层、所述特定功能层、所述平台服务层以及所述人机交互层。