[发明专利]一种机器人及其控制方法

说明书

本申请公开了一种机器人及其控制方法，其中，该控制方法包括：接收用户所发出的语音指令；对语音指令进行声源定位，以确定发送该语音指令的用户与所述机器人的位置关系；基于所述位置关系调整所述机器人的位姿，并在所述位姿状态下采集图像；根据所述用户的脸部在图像中的位置调整机器人的头部，以使得所述头部的正面朝向用户的脸部。这种机器人可以拟人化的肢体动作来反馈用户发送的语音指令。

技术领域

本申请涉及一种机器人技术，具体涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

现有的机器人在接收指令时通常只通过语音进行反馈或者直接执行指令内容，用户体验不好。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提出了一种机器人的控制方法，其包括：

接收用户所发出的语音指令；

对语音指令进行声源定位，以确定发送该语音指令的用户与所述机器人的位置关系；

基于所述位置关系调整所述机器人的位姿，并在所述位姿状态下采集图像；

根据所述用户的脸部在图像中的位置调整机器人的头部，以使得所述头部的正面朝向用户的脸部。

本申请还提出了一种机器人，其包括

行走机构，能沿地面行走和转向；

机身，连接于所述行走机构；

旋转俯仰机构，连接于所述机身；

头部，连接于所述旋转俯仰机构；

测量组件，包括设置在所述头部上的视觉传感器和多个麦克风；以及

控制装置，电连接于所述行走机构、所述旋转俯仰机构和所述测量组件，其中，所述旋转俯仰机构用于驱动所述头部俯仰转动和水平转动；

所述控制装置配置为：

通过多个麦克风接收用户所发出的语音指令；

对语音指令进行声源定位，以确定发送该语音指令的用户与所述机器人的位置关系；

基于所述位置关系驱动旋转俯仰机构和/或行走机构调整机器人的位姿使得视觉传感器的镜头到朝向用户所处的方位；

驱动视觉传感器采集图像，根据用户的脸部在图像中的位置来驱动旋转俯仰机构转动头部使得视觉传感器的镜头朝向用户的脸部。

在一个示意性的实施例中，基于所述位置关系驱动旋转俯仰机构和/或行走机构调整机器人的位姿使得视觉传感器的镜头到朝向用户所处的方位，包括：

根据所述位置关系以及头部的当前姿态，计算机器人的头部转动到视觉传感器的镜头朝向用户需要转动的第一角度；

当所述第一角度小于预设值则驱动旋转俯仰机构来带动头部转动使得头部转动第一角度；

当所述第一角度大于或等于预设值则驱动行走机构转动机身来带动头部转动第一角度。

在一个示意性的实施例中，驱动视觉传感器采集图像，根据用户的脸部在图像中的位置来驱动旋转俯仰机构转动头部使得视觉传感器的镜头朝向用户的脸部，包括：

驱动视觉传感器采集一帧图像；

识别出图像中的用户的脸部特征；

当图像中面部特征的几何中心与图像中心之间的距离大于预设阈值则根据所述几何中心与图像中心的相对位置，计算使所述视野中心移动到朝向用户的脸部上与几何中心相对应的位置该头部需要转动的待转动方向，驱动旋转俯仰机构按照待转动方向转动头部，再重新进入到“驱动视觉传感器采集一帧图像”的步骤，其中，所述镜头的视野中心与图像中心相对应；