[发明专利]一种自动泊车方柱防碰撞方法及系统

说明书

本发明涉及一种自动泊车方柱防碰撞方法及系统，该防碰撞方法包括：在车辆倒车入库过程中，车辆后端的超声波传感器探测到方柱时，采集方柱到车辆的距离并构建虚拟方柱；根据虚拟方柱的位置规划防碰撞路径，设定车库朝向为x轴正向，与x轴垂直且靠近虚拟方柱的方向为y轴正向，根据规划的路径计算车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离；基于超声波传感器在车身上布置的局限性增加障碍物记忆功能，解决基于超声波传感器集成的自动泊车系统自动泊车过程中刮擦后视镜的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车方柱防碰撞方法及系统。

背景技术

方柱类障碍物是当前市面上自动泊车系统急需克服的难题，受限于超声波传感器在车身上布置的局限性，方柱类障碍物不能实时被车辆四周的超声波传感器探测到。泊车过程中容易发生刮擦，造成客户财产损失。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动泊车方柱防碰撞方法及系统，基于超声波传感器在车身上布置的局限性增加障碍物记忆功能，解决基于超声波传感器集成的自动泊车系统自动泊车过程中刮擦后视镜的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动泊车方柱防碰撞方法，包括：步骤1，在车辆倒车入库过程中，车辆后端的超声波传感器探测到方柱时，采集方柱到车辆的距离并构建虚拟方柱；

步骤2，根据所述虚拟方柱的位置规划防碰撞路径，设定车库朝向为x轴正向，与x轴垂直且靠近所述虚拟方柱的方向为y轴正向，根据规划的路径计算车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述步骤2规划防碰撞路径包括：保证所述车辆在y轴正方向的行驶距离不能超过设定阈值，该设定阈值根据车辆初始位置和所述虚拟方柱的位置确定。

可选的，所述步骤2之后还包括：

步骤3，车辆在本次R档行驶到目标位置之后，判断车辆在y轴方向上与方柱的距离，若该距离大于等于设定阈值c，则本次泊车完成；若该距离小于设定阈值c，则考虑所述虚拟方柱的位置调整车辆姿态并切换D档后前行，重新执行步骤1。

可选的，所述步骤3中切换D档后前行后还包括：设定时间周期t1，计算各个周期内车辆在x方向累积位移S，当累计位移S大于车辆后端的超声波传感器在X轴方向坐标差时，删除该虚拟方柱。

可选的，所述累计位移S根据设置在车辆上的轮速传感器和横摆角传感器的测量值计算，计算公式为：

其中，Δxi＝ΔWheelPulse＊cos(ΔYaw)，ΔYaw＝t1＊Yawrate，其中Δxi代表每个周期内车辆在x方向的位移，ΔWheelPulse为每个周期内轮速传感器的差值，Yawrate为车辆的横摆角度。

可选的，所述步骤2还包括：将规划的车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离传递给车辆控制系统，车辆控制系统传递给执行器，所述执行器按照所述车辆控制系统的输出来执行方向盘转角和纵向行驶距离。

根据本发明的第二方面，提供一种自动泊车方柱防碰撞系统，包括：所述防碰撞系统包括：感知系统、决策规划系统、车辆控制系统和执行器；

所述感知系统包括超声波传感器，在车辆倒车入库过程中，车辆后端的所述超声波传感器探测到方柱时，采集方柱到车辆的距离并构建虚拟方柱；

所述决策规划系统，用于根据所述虚拟方柱的位置规划防碰撞路径，设定车库朝向为x轴正向，与x轴垂直且靠近所述虚拟方柱的方向为y轴正向，根据规划的路径计算车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离，将规划的车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离传递给所述车辆控制系统；