[发明专利]一种自动泊车方柱防碰撞方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车方柱防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞方法包括：

步骤1，在车辆倒车入库过程中，车辆后端的超声波传感器探测到方柱时，采集方柱到车辆的距离并构建虚拟方柱；

步骤2，根据所述虚拟方柱的位置规划防碰撞路径，设定车库朝向为x轴正向，与x轴垂直且靠近所述虚拟方柱的方向为y轴正向，根据规划的路径计算车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离。

2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤2规划防碰撞路径包括：保证所述车辆在y轴正方向的行驶距离不能超过设定阈值，该设定阈值根据车辆初始位置和所述虚拟方柱的位置确定。

3.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤2之后还包括：

步骤3，车辆在本次R档行驶到目标位置之后，判断车辆在y轴方向上与方柱的距离，若该距离大于等于设定阈值c，则本次泊车完成；若该距离小于设定阈值c，则考虑所述虚拟方柱的位置调整车辆姿态并切换D档后前行，重新执行步骤1。

4.根据权利要求3所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤3中切换D档后前行后还包括：设定时间周期t1，计算各个周期内车辆在x方向累积位移S，当累计位移S大于车辆后端的超声波传感器在X轴方向坐标差时，删除该虚拟方柱。

5.根据权利要求4所述的防碰撞方法，其特征在于，所述累计位移S根据设置在车辆上的轮速传感器和横摆角传感器的测量值计算，计算公式为：

其中，Δxi＝ΔWheelPulse＊cos(ΔYaw)，ΔYaw＝t1＊Yawrate，其中Δxi代表每个周期内车辆在x方向的位移，ΔWheelPulse为每个周期内轮速传感器的差值，Yawrate为车辆的横摆角度。

6.根据权利要求4所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤2还包括：将规划的车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离传递给车辆控制系统，车辆控制系统传递给执行器，所述执行器按照所述车辆控制系统的输出来执行方向盘转角和纵向行驶距离。

7.一种自动泊车方柱防碰撞系统，其特征在于，所述防碰撞系统包括：感知系统、决策规划系统、车辆控制系统和执行器；

所述感知系统包括超声波传感器，在车辆倒车入库过程中，车辆后端的所述超声波传感器探测到方柱时，采集方柱到车辆的距离并构建虚拟方柱；

所述决策规划系统，用于根据所述虚拟方柱的位置规划防碰撞路径，设定车库朝向为x轴正向，与x轴垂直且靠近所述虚拟方柱的方向为y轴正向，根据规划的路径计算车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离，将规划的车辆y轴方向行驶方向盘转角和x轴方向行驶距离传递给所述车辆控制系统；

所述车辆控制系统传递给执行器，所述执行器按照所述车辆控制系统的输出来执行方向盘转角和纵向行驶距离。

8.一种自动泊车方柱防碰撞系统，其特征在于，所述感知系统还包括：轮速脉冲传感器和横摆角速度传感器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车方柱防碰撞方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车方柱防碰撞方法的步骤。