[发明专利]焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于自动焊接技术领域，公开了一种焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载待焊接工件的三维模型；在三维模型上识别焊缝线段；在焊缝线段上选取多个焊接轨迹点，并提取焊接轨迹点的位置数据；在三维模型上识别焊缝线段的坡口信息和两个焊接连接面；获取两个焊接连接面在各焊接轨迹点处的法向量数据；根据该法向量数据获取焊枪在各焊接轨迹点处的姿态向量数据；记录坡口信息、各焊接轨迹点处的位置数据和各焊接轨迹点处的姿态向量数据，得到该焊缝线段的焊缝参数;从而能够高效地实现工件模型的焊缝参数识别且适用性好。

技术领域

本申请涉及自动焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

利用机器人进行自动焊接时，一般采用示教方式确定焊接路径，不够灵活，不适用于小批量、多样性的工件焊接任务。

目前还有一些焊缝识别系统，可通过扫描工件来识别焊缝，这种识别系统对于比较复杂有遮挡的工件难以获得齐全的扫描图像，容易导致焊缝识别不全、不准，而且对于不同坡口类型或不同三维曲线的焊缝类型，视觉扫描程序需要根据不同的焊缝特征进行针对性编程，无法使一套软件系统适应广泛的焊缝类别识别和定位。

此外，目前还有一些基于三维模型的焊缝识别程序，这种焊缝识别程序对于导入的三维模型无法智能识别焊缝位置，需要操作员标注焊缝路径，费时费力。

为此，需要寻求一种适用性好且能够高效地实现工件模型的焊缝参数识别的方法。

发明内容

本申请的目的在于提供一种焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质，其适用性好且能够高效地实现工件模型的焊缝参数识别。

第一方面，本申请提供了一种焊缝参数识别方法，用于根据待焊接工件的三维模型获取焊缝参数，包括步骤：

A1.加载待焊接工件的三维模型；所述三维模型为包括至少两个零件实体的组合体模型；

A2.在所述三维模型上识别焊缝线段；

A3.在所述焊缝线段上选取多个焊接轨迹点，并提取所述焊接轨迹点的位置数据；

A4.在所述三维模型上识别所述焊缝线段的坡口信息和两个焊接连接面；

A5.获取两个所述焊接连接面在各所述焊接轨迹点处的法向量数据；

A6.根据所述法向量数据获取焊枪在各所述焊接轨迹点处的姿态向量数据；

A7.记录所述坡口信息、各所述焊接轨迹点处的所述位置数据和各所述焊接轨迹点处的所述姿态向量数据，得到所述焊缝线段的焊缝参数。

该焊缝参数识别方法，在加载待焊接工件的三维模型后，可自动识别三维模型上的焊缝线段，并自动完成焊接轨迹点的选取、坡口信息的识别和焊枪在各所述焊接轨迹点处的姿态向量数据，得到焊缝线段的焊缝参数；焊接机器人后续可根据该焊缝参数控制焊枪在焊缝的各焊接轨迹点处以对应的姿态角度进行焊接；从而能够高效地实现工件模型的焊缝参数识别且适用性好。

优选地，步骤A6之后和步骤A7之前，还包括步骤：

A8.根据各所述焊接轨迹点处所述位置数据和所述姿态向量数据对所述焊枪的焊枪模型与所述三维模型进行碰撞检测，并根据检测结果对存在碰撞情况的所述焊接轨迹点进行删除或姿态向量数据调整。

从而能够避免焊接机器人后续在根据该焊缝参数进行焊接时焊枪与工件发生干涉而导致焊接失败。

优选地，步骤A2包括：

A201.在所述三维模型包含焊缝标注信息时，根据所述三维模型的焊缝标注信息，识别焊缝线段；

A202.在所述三维模型不包含焊缝标注信息时，提取各所述零件实体的面形成面集合；