[发明专利]焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种焊缝参数识别方法，用于根据待焊接工件的三维模型获取焊缝参数，其特征在于，包括步骤：

A1.加载待焊接工件的三维模型；所述三维模型为包括至少两个零件实体的组合体模型；

A2.在所述三维模型上识别焊缝线段；

A3.在所述焊缝线段上选取多个焊接轨迹点，并提取所述焊接轨迹点的位置数据；

A4.在所述三维模型上识别所述焊缝线段的坡口信息和两个焊接连接面；

A5.获取两个所述焊接连接面在各所述焊接轨迹点处的法向量数据；

A6.根据所述法向量数据获取焊枪在各所述焊接轨迹点处的姿态向量数据；

A7.记录所述坡口信息、各所述焊接轨迹点处的所述位置数据和各所述焊接轨迹点处的所述姿态向量数据，得到所述焊缝线段的焊缝参数。

2.根据权利要求1所述的焊缝参数识别方法，其特征在于，步骤A6之后和步骤A7之前，还包括步骤：

A8.根据各所述焊接轨迹点处所述位置数据和所述姿态向量数据对所述焊枪的焊枪模型与所述三维模型进行碰撞检测，并根据检测结果对存在碰撞情况的所述焊接轨迹点进行删除或姿态向量数据调整。

3.根据权利要求1所述的焊缝参数识别方法，其特征在于，步骤A2包括：

A201.在所述三维模型包含焊缝标注信息时，根据所述三维模型的焊缝标注信息，识别所述焊缝线段；

A202.在所述三维模型不包含焊缝标注信息时，提取各所述零件实体的面形成面集合；

A203.根据各所述零件实体与其它所述零件实体的各所述面的相交情况确定目标实体、第一候选焊缝重合面和第二候选焊缝重合面；所述目标实体为其中一个所述零件实体；所述第一候选焊缝重合面为不属于所述目标实体的一个所述面，且所述第一候选焊缝重合面与所述目标实体的其中一个所述面贴合；所述第二候选焊缝重合面为所述目标实体的一个所述面，且所述第二候选焊缝重合面与所述第一候选焊缝重合面贴合；

A204.提取所述第一候选焊缝重合面和所述第二候选焊缝重合面的边缘线段；

A205.提取所述第一候选焊缝重合面的与所述第二候选焊缝重合面有交集的所述边缘线段中落入所述第二候选焊缝重合面的部分作为所述焊缝线段，或，提取所述第二候选焊缝重合面的与所述第一候选焊缝重合面有交集的所述边缘线段中落入所述第一候选焊缝重合面的部分作为所述焊缝线段。

4.根据权利要求3所述的焊缝参数识别方法，其特征在于，所述焊缝标注信息为颜色信息；

步骤A201包括：

识别所述三维模型各线段的颜色；

把颜色为指定颜色的线段判定为焊缝线段。

5.根据权利要求3所述的焊缝参数识别方法，其特征在于，所述焊缝标注信息为记录在所述三维模型的源文件中的特定标识字符；

步骤A201包括：

读取所述三维模型的源文件；

在所述源文件中查找特定标识字符；

把所述特定标识字符后的坐标序列对应的线段判定为焊缝线段。

6.根据权利要求1所述的焊缝参数识别方法，其特征在于，步骤A3包括：

A301.在所述焊缝线段为直线线段时，在所述焊缝线段上等间隔选取多个所述焊接轨迹点，并提取各所述焊接轨迹点的位置数据；

A302.在所述焊缝线段为曲线线段时，根据所述焊缝线段各处的曲率在所述焊缝线段上选取多个所述焊接轨迹点，使任意相邻的所述焊接轨迹点之间的直线连线与曲线连线之间弓高误差不大于预设误差阈值，并提取各所述焊接轨迹点的位置数据；所述曲线连线是所述焊缝线段的位于相邻的所述焊接轨迹点之间的部分。